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1.
3.
自适应神经网络用于船舶动力定位系统 总被引:1,自引:1,他引:0
船舶动力定位(DP)采用一种控制系统驱动装在船上的侧推器和尾部推进器或者几个全回转的推进器,使船定位在海平面的要求位置上。船受到风、浪及流等海洋环境力的作用时会漂移离开原位置,传统的控制方法是采用PID(比例、积分、微分)反馈控制。顾和李(1994)提出了一种新的基于人工神经网络的控制方法,它具有许多优越性:①一个可随意调节的目标函数以适合不同的需求──定位精度高或节约定位能量后前馈控制并能自适应于不同的环境力变化包括非线性的波浪漂力;本文在目标函数中引入了与速度相关的项,从而提高控制质量。这一方法也可用于自动驾驶船舶沿设定的轨迹航行。计算机模拟结果表明本方法能达到很好的控制效果。 相似文献
4.
关于高速公路和一级公路的纵坡长度 总被引:2,自引:0,他引:2
《公路工程技术标准》(JTJ01-88)中对高速公路和一级公路纵坡限制长度、缓和纵坡及其长度等未作具体规定。根据作者的实践经验和国内外资料,对这些问题提出具体建议。 相似文献
5.
6.
锦屏二级水电站7条深埋特长隧洞需同时施工,其中4条引水隧洞中2#和4#隧洞采用钻爆法施工,1#和3#隧洞采用TBM施工,2#和4#隧洞需由1#或3#隧洞TMB自带通风设备的返程风供风,通风方案选择关系到工期和投资。对该水电站特长隧洞群第一阶段施工过程中4条引水洞掘进时的通风方案进行分析,提出两种可行方案,并应用Fluent软件对两种方案的通风效果进行了数值模拟分析和比较。研究结果表明:若2#引水洞和4#引水洞的新鲜风都由3#引水洞取风,会导致2#引水洞供风量不足,及3#引水洞排污风量不足;2#引水洞和4#引水洞分别从1#引水洞和3#引水洞取风可以避免上述问题,为较佳方案。 相似文献
7.
[目的]为处理水面船舶航向控制过程中受到的非零漂角和输入饱和影响,提出一种基于反步法的航向控制方法。[方法]首先,利用相对速度求出实际漂角,再通过漂角对航向角误差进行修正;然后,采用一种预滤波方法减小航向改变时对航速变化的影响,同时引入双曲正切函数和Nussbaum函数逼近输入约束,结合自适应律对逼近误差和艏摇方向上的扰动进行估计;最后,借助指令滤波器简化反推过程,并通过Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果表明,所提控制器有效减小了水面船舶的航向输出误差,且能始终保持较小的控制输入力矩。[结论]研究成果可为水面船舶航向控制设计提供参考。 相似文献
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