ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于能量重心定位的水下防护薄板结构撞击识别方法

为弥补传统能量重心定位方法的不足,综合考虑薄板结构上孔的非对称分布,创造性地提出一种基于加权能量重心定位的撞击识别方法.通过有限元模拟验证该方法的有效性和准确性,结果表明,该方法能快速而准确地对非对称、非连续薄板结构的撞击位置和撞击应力进行识别判定.研究成果可为结构撞击识别方法的改进优化提供理论支持,为工程中复杂结构的撞击监测和识别提供技术支撑.     

真空轮胎慢泄气的原因及修补办法

轮胎是车辆的易损部件之一,也是车辆行驶系统最关键的部位。轮胎没气,车辆无法行走,如果在高速行驶中突然泄气(尤其是前轮),将会危及到生命安全。从某种意义上说,呵护您的轮胎,等于爱护您的生命。真空轮胎(称无内胎的轮胎)给行驶带来极大的好处和方便,越来越被人们认可和接受。     

涂装作业中经常出现的病态及修补方法

涂装作业通常指两大方面:一是指涂装前的表面处理,包括高压水冲洗、喷砂除锈及清洁;二是喷(刷)涂油漆作业,也就是在处理过的钢材表面进行涂装作业等.这两大方面在船舶涂装过程中是相辅相成、缺一不可的.有时后者显得更重要,尤其是在新制工程中.