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王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
4.
机器人涂装替代人工喷涂,可改善作业环境,降低操作者劳动强度,提高车体油漆涂装质量.文章通过对轨道车辆车体涂装和机器人涂装的特点分析,设计适用于轨道车辆车体涂装的国产机器人生产线方案,为车体涂装国产机器人生产线的设计和应用提供指导意义. 相似文献
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7.
阐述了某车型城轨构架侧梁下盖板自动组焊工艺的特点、难点,着重分析了下盖板组成结构特点、工装夹具、组焊过程控制等对下盖板组成焊后尺寸、焊缝质量的影响,并通过对焊缝外观检验、探伤检验、宏观金相试验及下盖板组成焊后尺寸检验,对下盖板组成自动组焊工艺研究进行验证。 相似文献
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针对企业原有生产圆盘类连接轴的工艺,设计了基于Cognex视觉的机器人自动搬运系统,将S7-300 PLC、Cognex视觉系统和FANUC机器人系统集成在一起,实现了1台机器人同时为铣床和车床2个加工系统自动上下料;通过Profibus总线和Ethernet通讯将PLC技术、视觉技术与工业机器人结合起来,发挥了工业以太网传输速度快、信号稳定的优势,提高了机器人的柔性取料能力;目前已应用在企业当中,提高了企业的自动化程度及生产效率,降低了企业的用工支出。 相似文献
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