ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

丰田汽车维修技师培训教程(八)电子控制燃油喷射系统(Ⅷ)

(3)检查怠速 怠速:800r/min。 如怠速没达到上述规定值,按下列步骤调整: A.采用一氧化碳检验器 ①调整怠速 (a)将橡皮塞从节气门体移开。 (b)用怠速调整螺丝来调整怠速。怠速:800r/min。 ②检查并调整怠速CO(一氧化碳)浓度 (a)检验一氧化碳检验器已正确校准。 (b)测量CO浓度前,使发动机高速空转(转速约2500r/min)约120s。 (c)发动机高速空转后等1～3分钟,使一氧化碳浓     

重型军用越野车冬季保养事项

主要是燃油、机油、冷却液的更换，进气系统的检查，低温起动装置的安装，节温器的调试等。     

兰鸟轿车不着车原因在哪

故障现象:1辆日产兰鸟轿车,起动发动机时起动机转动正常,但发动机不能起动。     

浅谈燃油日用系统的设计

本文对燃油供油模块及燃油日用系统的设计作简要阐述.     

应用堆焊法对桥吊大车轮轮缘的改质再生技术

桥式起重机 (以下简称桥吊 )大车车轮组一般跨距较大 ,由于大车运行中的同步偏差 ,起重机运行轨道的偏差 ,车轮组安装偏差及频繁的起、制动等原因 ,使车轮轮缘受到冲击和摩擦 ,使用一定时间后 ,车轮轮缘磨损到原厚度的 1/ 2时 ,就要将整个车轮报废 ,而车轮踏面等其他部位往往磨