ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

“生命交规”

不久前,笔者在街头偶遇一场惊险闹剧:一青年骑电动自行车闯红灯时被正常行驶的一辆轿车挂倒,幸亏驾驶人停车及时,摔倒在地的青年虽然头破血流,却没有什么大碍。把青年从地上扶起的执勤交警在批评青年时,把“生命交关”说成了“生命交规”。思索良久,这句话颇耐人寻味。公安部相     

长安福特福克斯1.8L自动挡天窗版精彩上市

4月12日，作为长安福特的主力产品，秉承“活得精彩”的品牌口号，福克斯系列产品自2005年在国内上市起便持续热销取得了良好的市场反响。近日长安福特汽车有限公司推出了福克斯1.8L自动挡天窗版产品，其在原有1.8L产品的基础上增加了双模式开启自动天窗配置，天窗采用了一触式电动开合并具备双开启模式。     

行业目睹之怪现状

在欧洲的商业区，孩子们尽情地在马路上玩闹嬉戏；卖画或艺术品的堂而皇之地当街摆摊；在路边喝咖啡的游人不用再担心汽车扬起的灰尘会落入杯中；年轻的父亲在马路中央手把手教年幼女儿骑车；一些社区组织的古董自行车展和其它公益活动也在宽阔的马路上找到了理想的活动空间