ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

PLC控制的船用电机驱动系统

传统船用电机驱动系统极易受到海上复杂环境的影响,为了解决传统系统中存在的抗干扰性差的问题,引入PLC设备对船用电机驱动系统进行优化设计。在传统的硬件系统上安装PLC控制元件,并对系统电路进行整改,通过编写船用电机启动控制程序和停机控制程序,实现系统的软件设计。经过系统测试得出结论:在噪声干扰环境下,传统船用电机驱动系统与PLC控制下的船用电机驱动系统的运行成功率均为100%,但PLC控制下的船用电机驱动系统比传统系统的信号波动幅值低4.0,因此具有更高的抗干扰能力。     

双电机混动车辆串并联模式切换过程设计与实现

针对双电机混动车辆在车辆运行过程中串并联驱动模式的切换需求,通过分析双电机混联构型结构特点,提出一种通过发动机、发电机和驱动电机协调控制实现无动力中断的切换控制方法.将串联到并联切换过程分为发动机工作点转移、离合器结合、动力源切换三个阶段,将并联到串联切换过程划分为动力源切换、离合器打开、发动机工作点转移三个阶段,能够实现串并联驱动模式的顺利切换,同时上述切换阶段划分也能较好的支持串并联切换过程中的切换意图改变操作.最后进行了控制策略的实车验证,切换过程中冲击度小于8.结果 表明,所提出的串并联切换控制方法能够完全支持车辆运行过程中的串并联切换.     

基于改进双曲交点算法的牵引电机故障诊断

CRH(China Railway High Speed)动车组高速列车已成为我国最重要的交通工具,而高速列车牵引电机的可靠性对于保障列车安全运行具有重要意义.提出一种基于改进双曲交点算法的参数估计方法,采用双曲交点作为搜索点,通过约束条件限制搜索点的数目,并在参数估计过程中改变控制参数调节算法的自适应性,以提高参数估计的效率和准确率.以CRH2高速列车牵引电机为模型,基于数学模型在Matlab/Simulink中建立仿真模型,结合所提出的算法进行参数估计.研究结果表明,提出的参数估计方法,能够有效地提高电机故障诊断效率并准确诊断电机定子绕组故障,验证了所提算法的有效性.     

重型军用越野车冬季保养事项

主要是燃油、机油、冷却液的更换，进气系统的检查，低温起动装置的安装，节温器的调试等。     

日产RE4F02A型自动变速器电子控制系统的检修(续完)

3.3 变速器油温度传感器的检查 (1)用万用表欧姆挡检测油温传感器端子之间的电阻,应为2500Ω(20℃时)和300Ω(80℃)时。如果电阻值不符,需更换油温传感器;如果正常,则进行下一步检查。 (2)如果油温传感器检查为正常,则需拆开发动机舱内的电磁阀线束插接器,然后在冷态(20℃)时检测自动变速器电脑插接器33—35端子之间的电阻,应为2500Ω;预热变速器,在油温升高的同时,     

汽车应急起动两法

推车起动 这是驾驶员最熟悉也是最有效的应急起动方法，但却是一种不得已的手段，不能经常使用。因为这样做对发动机和离合器有一定的损伤，装配自动变速器的车辆尤其要避免使用此种方法起动。之前，应打开点火开关；实施中，先将变速杆挂人中级挡，待汽车达到相当车速后，然后迅速松开离合器踏板并踩加速踏板。发动机一旦启动，应迅速踩下离合器踏板，同时控制好加速踏板和车辆行驶速度，不让发动机熄火，然后慢慢停车。需要强调的是，推车起动时要注意安全：首先要观察车辆停放位置的路况是否适合推车起动，如果车辆前方是上坡路，向前推车就会很困难，     

GZ6113型客车豪华刮水器控制线路的设计

主要介绍GZ6113型客车豪华刮水器线路的工作原理及优点。     

捷达轿车电路原理

本文详细介绍了捷达轿车电路系统原理,通过学习,可在较短的时间内建立起汽车电路的整体概念,同时,它又是指导捷达轿车电路系统维修的重要工具.