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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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3.
因该启动电机的电刷为四级,励磁为四块永久磁铁组成,不同于其它型号,故该文着重介绍电枢绕组及其它部件的检修方法。 相似文献
4.
电话集中机(CZH-Ⅲ)接入声控记录仪(900SD)后,影响电话集中机的正常使用,首先表现在选号分盘主控讲话时,通话回路发生振鸣,其次是电话集中机没有使用时,声控记录仪自己走带。 相似文献
5.
董琨 《铁路通信信号工程技术》2005,(5):38-41
北京地铁5号线通信系统除传输、无线通信系统外的公务电话、专用电话、闭路电视监视、广播、时钟、通信电源及接地、通信设备集中监测告警等共7个子系统介绍。 相似文献
6.
此文介绍了基于GSM短消息服务平台的雷达应答器遥测遥控系统的基本工作原理、软硬件组成及系统的功能。该系统在厦门海域安装试运行,结果表明系统工作稳定可靠,可实现航标的智能化管理。 相似文献
7.
驼峰调车机车移频遥控系统的优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
新研制的18信息驼峰推峰机车信号控制电路,克服了原移频系统中电路接口受轨道电路制式限制,移频频率信号量少的缺点,通用性强,满足了运营作业的需要。 相似文献
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10.
本文主要介绍利用同步回转式液压放大器(专利技术)组成新型电液式主机-齿轮箱机级遥控装置的工作原理及单手柄控制主机和齿轮箱程序工作的性能数据和装置特点。 相似文献