ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

斜坡式护岸越浪量分析

根据掩护功能不同对护岸允许越浪量进行分类规定是越浪量研究的方向之一，探索最大单波越浪量的量化计算对护岸后方排水设计具有重要参考意义。对国内外常用越浪量控制标准和计算公式进行总结对比，并以沙特海尔港南护岸越浪量计算为例量化探讨肩台宽度和参数相关性对越浪量计算的影响。结果表明，欧洲和美国规范规定的越浪量标准比中国和日本规范规定的越浪量标准严格；设置肩台可以有效降低越浪量计算值，考虑波高和水位的相关性也可以有效降低越浪量计算值；越浪量计算对波高和水位比较敏感，允许越浪量可以采用数量级梯度进行分级；对于允许越浪量要求比较严苛的海外现汇项目，适当考虑肩台和参数相关性对越浪量计算值的降低作用，可以提高承包商设计方案的竞争力。     

辽宁沿海港口与区域经济互动发展影响研究

辽宁沿海港口是"一带一路"上连接亚欧通道和中蒙俄经济走廊的重要贸易节点,辽宁沿海港口的转型升级与整合发展是辽宁以及东北地区全面振兴的重要引擎,而辽宁以及东北地区的产业结构调整与区域经济发展水平对辽宁沿海港口的良性发展具有强大推动作用。首先,文章阐释了辽宁沿海港口与区域经济的发展现状和互动发展影响因素;然后,应用相关分析与回归分析方法分别研究了沿海港口与区域经济各指标之间的相关系数与互动发展影响因果关系;最后,根据研究结果提出了辽宁沿海港口与区域经济之间的互动发展对策,以期为辽宁沿海港口良性发展与辽宁区域经济的可持续发展提供科学理论指导。     

浅谈影响混凝土耐久性的几个重要因素

通过正交设计的方法找出了影响海工混凝土耐久性的主要因素，影响程度依次为矿物外加剂种类、水胶比、粉煤灰掺量、混凝土含气量等，为耐久混凝土的设计提供了参考。     

确保两种须占用区间调车作业的安全

根据历年统计资料，在铁路行车事故中，调车事故约占70％，因此铁道部决心防止调车作业事故。近年内广泛采用无线调车灯显系统，大规模普及自动化驼峰，使调车事故发生频率得到有效遏制。但比较起站内调车而言，越出站界调车和跟踪出站调车这两种须占用区间的调车作业，值得引起各方面高度重视。现对此两种调车作业的性质、方法、注意事项及相关规定作一些分析探讨，以期对现场工作有一定的帮助。