ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

重型军用越野车冬季保养事项

主要是燃油、机油、冷却液的更换，进气系统的检查，低温起动装置的安装，节温器的调试等。     

凌志ES300轿车用遥控防盗控制器的工作原理

分析安装在凌志ES300轿车上的售后添装型遥控防盗控制器的工作原理，详细介绍其使用方法。     

日产RE4F02A型自动变速器电子控制系统的检修(续完)

3.3 变速器油温度传感器的检查 (1)用万用表欧姆挡检测油温传感器端子之间的电阻,应为2500Ω(20℃时)和300Ω(80℃)时。如果电阻值不符,需更换油温传感器;如果正常,则进行下一步检查。 (2)如果油温传感器检查为正常,则需拆开发动机舱内的电磁阀线束插接器,然后在冷态(20℃)时检测自动变速器电脑插接器33—35端子之间的电阻,应为2500Ω;预热变速器,在油温升高的同时,     

汽车应急起动两法

推车起动 这是驾驶员最熟悉也是最有效的应急起动方法，但却是一种不得已的手段，不能经常使用。因为这样做对发动机和离合器有一定的损伤，装配自动变速器的车辆尤其要避免使用此种方法起动。之前，应打开点火开关；实施中，先将变速杆挂人中级挡，待汽车达到相当车速后，然后迅速松开离合器踏板并踩加速踏板。发动机一旦启动，应迅速踩下离合器踏板，同时控制好加速踏板和车辆行驶速度，不让发动机熄火，然后慢慢停车。需要强调的是，推车起动时要注意安全：首先要观察车辆停放位置的路况是否适合推车起动，如果车辆前方是上坡路，向前推车就会很困难，     

捷达轿车电路原理

本文详细介绍了捷达轿车电路系统原理,通过学习,可在较短的时间内建立起汽车电路的整体概念,同时,它又是指导捷达轿车电路系统维修的重要工具.     

基于GSM的雷达应答器遥测遥控系统

此文介绍了基于GSM短消息服务平台的雷达应答器遥测遥控系统的基本工作原理、软硬件组成及系统的功能。该系统在厦门海域安装试运行，结果表明系统工作稳定可靠，可实现航标的智能化管理。     

治标还是治本——从一例故障处理说起

一辆本田雅阁2．2轿车(已行驶约7万km)，车速达40km／h时不能再提速，且会慢慢停下来。若断开点火开关后等上几分钟再起动，挂上档车辆能行驶一段距离，但过不了多久又出现同样问题。