ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

内河船舶和国内海船CO2系统的异同分析

针对船舶现场检验中发现的固定式灭火系统的CO₂系统以及瓶头阀及其相关组件的各种缺陷,主要阐述内河船舶CO₂系统和国内海船CO₂系统的异同、瓶头阀的结构、释放总管的安装要求、泄放总管的安装要求、控制管路的安装要求,这也是验船师现场检验的难点,以期相关人员在遇到问题时了解如何处理。     

凌志ES300轿车用遥控防盗控制器的工作原理

分析安装在凌志ES300轿车上的售后添装型遥控防盗控制器的工作原理，详细介绍其使用方法。     

提速客车制动技术-电空制动(1)

1 概述改革开放以来,随着国民经济的迅速发展,铁路运输的客运量也在不断的增加,致使旅客列车普遍超员,加之列车运行速度低,铁路客运呈现出紧张的局面,对国民经济的发展、人民的正常生活都带来了很大影响;况且,铁路又面临着公路和民航的双重竞争.为解决这一紧张的客运状况,增强铁路在旅客运输中的龙头地位,在运输组织上宜采用扩大旅客列车编组数量和提高列车运行速度的方法.从1997年以来,铁道部4次在主要干线上提速,最大运行速度由120km/h提高至160km/h,列车的编组数量也扩大到20辆左右.由于编组数量n的加大,纵向冲动也会随着正比于n2而大幅度增加;并且由于列车运行速度v的提高,制动距离也基本正比于v2而延长,这些制动问题都影响了列车的运行安全和运行品质.     

基于GSM的雷达应答器遥测遥控系统

此文介绍了基于GSM短消息服务平台的雷达应答器遥测遥控系统的基本工作原理、软硬件组成及系统的功能。该系统在厦门海域安装试运行，结果表明系统工作稳定可靠，可实现航标的智能化管理。     

驼峰调车机车移频遥控系统的优化设计

新研制的18信息驼峰推峰机车信号控制电路，克服了原移频系统中电路接口受轨道电路制式限制，移频频率信号量少的缺点，通用性强，满足了运营作业的需要。     

一起主机主起动阀故障的应急处理

某1000TEU集装箱班轮，6RTA48柴油主机。     

一种新型电液式主机—齿轮箱机组遥控装置

本文主要介绍利用同步回转式液压放大器（专利技术）组成新型电液式主机－齿轮箱机级遥控装置的工作原理及单手柄控制主机和齿轮箱程序工作的性能数据和装置特点。