S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

城轨交通中三轨系统有限元模型及其动力特性

建立了由钢铝复合轨、绝缘支架、支撑卡爪和支架底座组成的三轨系统的有限元模型,计算了其动力特性,分析了下部桥梁结构振动的影响,为轨道的磨耗磨损研究及集电靴与接触轨的动态受流仿真的进一步研究建立基础。研究得出,三轨系统前十阶的自振频率范围与桥梁结构的自振频率相差较大,两者不会发生共振。     

基于Matlab的级联型高压变频器VF控制仿真平台研究

以级联型高压变频器(CAS-HVI)系统拓扑结构及功率单元结构为对象,通过Simulink构建功率单元组、移相变压器系统以及基于载波移相SPWM(CPS-SPWM)调制原理的PWM发生器子系统,形成基于VVVF控制的CAS-HVI仿真平台。利用该平台分别对突加减负载时功率单元的输入电流、母线电压、母线电流、输出电流的变化进行定性分析,并对相间短路极端故障情况下的功率单元状态进行定性分析。该仿真平台不但能提高CAS-HVI系统的开发安全性以及开发效率,有效降低开发成本,同时也展示了仿真的高效性及便利性。     

AUV自主收放装置结构及控制系统设计

AUV技术对于提高海洋资源环境的勘测和开采效率具有重要意义。在AUV收放过程中,传统的回收方式是在母船上起吊回收,人为参与完成挂钩任务,这种方式受风浪的影响较大。为了提高AUV的使用保障能力,需要针对AUV的自主收放技术展开研究。基于AUV良好的实时性、连续性及可移动性的特点,本文设计一套AUV自主收放装置,可用于AUV的自动布放及回收。该装置由固定架、控制台、吊机装置、绞车、定滑轮、钢丝绳、收放架等组成。设计各部分的机械结构,并通过系统校核验证结构设计的合理性。同时,设计AUV收放存储装置控制系统,实现对机械液压执行器的精密控制、传感器的数据采集、系统状态参数显示、试验参数调整、工作状态监控和安全报警等功能,能够对控制系统的控制流程进行辅助判断和安全保障。解决了传统AUV收放技术的难题,提高了AUV收放的智能化水平。     

自主式水下滑翔机关键技术专利扩展分析

为解决目前自主式水下滑翔机的导航技术、水声通信以及组网技术3个分支专利数量较少,存在一定的技术瓶颈和技术壁垒的问题,本文基于自主式水下滑翔机的功能、效果、适用等技术需求,将其研究范围扩展至水下航行器领域,通过对扩展领域中导航技术、水声通信技术以及组网技术的专利申请进行多角度分析,得到了3个分支在扩展领域的专利申请趋势、主要技术来源地、活跃度以及国内主要申请人等结论,以对自主式水下滑翔机的研究进行技术支撑。     

通信设备用阀控式密封铅酸蓄电池的维护和管理

从维护和管理的角度出发,对影响蓄电池寿命的因素进行了分析,对如何提高电池的使用寿命进行了探讨,并根据日常的一些维护经验,对蓄电池的维护提出了建议。     

12599名铁路重点人员应急接种甲型H1N1流感疫苗情况分析

目的防控铁路甲型H1N1流感疫情传播,为规范有序地开展应急接种提供依据。方法按照知情同意、自愿、免费的原则,有计划分步对武汉铁路重点人群实施应急接种。结果共接种12 599人,接种率达89.76%,其中列车员接种9 020人,接种率达到92.79%,占总接种人数的71.59%;AEFI发生率为零,一般性不良反应发生12例,发生率为9.52/万。结论在铁路重点人群中进行甲型H1N1流感疫苗应急接种,安全可行,是防控甲型H1N1流感疫情的有效手段。     

运用DOE方法解决HXD1型机车SKS3模块接线脱落质量问题

文章首先对HXD1型机车辅助开关柜SKS3模块接线脱落的故障类别和故障原因从人、机、料、法、环、测等方面进行了分析,在此基础排除非主要因素,然后通过DOE的方法找出几个影响辅助开关柜SKS3模块接线脱落的重要因子。通过质量改进,标准化生产加工工序,以减少以后生产中SKS3模块接线脱落。     

新型列车运行控制系统——SCBTC系统

一种基于通行信号链的列车运行控制移动闭塞系统(SCBTC-MAS),可作为一个独立监测系统与现有列车运行控制系统(TBTC或CBTC)并联运行,为列车运行提供一个"双保险"机制。SCBTC-MAS具有精确、实时的轨道占用检测及闭塞控制能力,令列车在信号系统故障、列车定位失效、人为操作错误情况下,仍可有效避免相撞事故的发生。     

美国可变船型气垫船(T-Craft)技术方案

美国海军研究署(ONR)2006年启动可变船型气垫船(Transformable Craft,简称:T-Craft)项目,用于海上基地的高速连接舰。第一阶段研究主要开展初步方案论证及技术风险分析等;第二阶段研究自2008年初开始,包括关键技术研究、方案设计和模型试验等。文章主要介绍在合同第二阶段,Alion公司及TMLS公司对该船型的一些研究工作和关键技术解决方案。