仿生机器鱼胸尾鳍协同推进的水动力学分析

利用CFD技术对仿箱鲀科胸尾鳍协同推进机器鱼的水动力学特性进行分析,将整个机器鱼放入流场,对其胸鳍推进模式、尾鳍推进模式和胸尾鳍协同推进模式的水动力学特性进行对比,得出不同模式下机器鱼水动力学的变化规律。分析得出,在压力变化云图中,胸尾鳍协同推进产生的压力变化最为复杂;在速度涡量变化图中,胸尾鳍协同推进产生最为复杂的涡量变化,胸鳍运动产生的涡会逐渐脱落向后移动,与尾鳍产生的涡互相作用,增加尾鳍的推力,从而证明胸尾鳍协同推进模式是一种高效的推进机制。     

Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

LNG船用大型型材切割生产线的研制

介绍设计研制的LNG船用大型型材切割生产线机器人自动化柔性切割系统。通过导入定制船用坡口,端头,切割形状功能的MGF描述文件,系统自动实现机器人对型材的柔性切割,很好地适应了船厂型材切割工艺需求。同时针对型材的变形和定位,提出了一种利用激光传感器,基于边缘和表面变形测量的在线式补偿算法,实现了LNG船用大型型材的精度切割,验证了该系统的可行性和高效性。     

提高焊装线生产效率的研究应用

本文通过实例重点介绍了通过改进生产周期过长的机器人焊接工位,来提高生产节拍,为以后提高焊装线生产效率提供了一种参考方法.     

基于Autodesk Inventor的舱室三维快速建模

船东对船员居住舱室的布置及室内色彩协调的要求越来越高。运用Autodesk Inventor进行舱室的快速建模,可以给船东带来非常直观的感受,便于船东进行舱室布置的调整以及色卡的搭配选择。     

基于Autodesk平台的山区隧道BIM应用研究

为有效解决隧道建模标准化、三维实体精确化、施工管理信息化等问题,以邹平县广富隧道为例、Autodesk平台为基础,根据设计图纸内容对隧道整体结构进行细分,形成一套成熟的隧道建模规则命名体系。采用Civil 3D+Dynamo+Revit软件交互实施体系,实现对隧道建模的精细控制;采用中建八局BIM协同管理平台对施工全过程进行信息化管理,该平台优势在于以Autodesk平台精细模型的各构件为信息源,并以此为选择基础,提出对项目生产、质量、安全、设计、资料等的全方位管理;同时,模型、资料、审批信息等内容相互关联,真正实现工程资料闭合。     

工业机器人在我国汽车生产中应用的技术分析

本文对汽车生产中采用机器人的应用领域进行了技术分析,就合理的选型、适宜的环境、完善的维护、恰当的布局等问题进行了深入的讨论。并指出应加强机器人技术的应用研究以适应未来10年我国汽车工业大发展需要。     

汽车室内台架试验用驾驶机器人

利用驾驶机器人来替代驾驶员做繁复而危险的汽车性能试验是汽车工业发展的必然。文中提出了驾驶机器人的性能要求,并以东南大学研制的DNCⅡ-型汽车驾驶机器人为例介绍了驾驶机器人的构成与工作过程,最后给出了该驾驶机器人与驾驶员在底盘测功机上进行汽车排放耐久性试验对比。结果表明,汽车室内台架试验用驾驶机器人能消除驾驶中人为因素的影响,车速跟踪精度达±2km/h,提高了汽车性能试验的可重复性。     

镀锌板机器人焊接缺陷控制方法研究

为了减少焊接缺陷以及不合格品返修的次数,从而降低生产成本,文章研究了薄板镀锌板焊接工艺的优化方法,分析了镀锌板机器人焊接中焊缝烧穿、咬边、气孔、弧坑等变形缺陷产生原因,提出了优化焊接程序、零件组合间隙、熔滴过渡方式、焊接姿态、船型位置焊接、焊接速度及选用后倾焊接方法、反变形等预防措施,结果显示焊接缺陷得到有效控制,焊缝一次合格率达到95%以上,大幅降低了返修成本,具有重大意义。     

基于欧特克平台的铁路路基BIM设计技术研究

铁路路基BIM设计与地形结合较为严密,路基BIM模型不规则结构较多,批量建模困难,路基附属结构设计与地质参数关联性较强,与各专业模型信息交换较多,协同设计难度大,路基专业已经成为铁路BIM设计较难突破的专业。依托银西高铁BIM试点项目,选择欧特克平台进行铁路路基BIM设计实践,探索并验证铁路路基BIM设计技术路线,通过对路基本体模型的创建、路基附属结构模型的拼装、区间路基排水设计等方面的应用,探讨该平台对于铁路路基BIM设计的适用性,对铁路路基BIM设计的重难点问题进行分析。研究结果表明:需要对欧特克平台相关软件进行二次研发,才能解决路基BIM设计中的重难点问题,在快速建模、协同设计、信息利用、出图及工程数量计算等方面取得突破,提高铁路路基BIM设计应用水平。