渤海明珠号FPSODCS控制系统升级改造研究

针对老一代DCS代表的RS3控制系统已经无法满足日益升级的监控和管理要求,并且存在备件供应困难、价格昂贵、维护成本高等缺点,以渤海明珠号FPSO上的RS3系统为研究对象,结合明珠号中控室布局、自动控制网络的组成以及RS3控制系统的特点,以满足工艺流程监控需求和投入最小化为原则,对其升级改造进行探索和研究。     

基于DELTA机构的堆垛机器人

介绍了一种基于ＤＥＬＴＡ机器人机构的堆垛机器人设计,这种堆垛机器人和同等规格的串联机器人相比,具有高刚度,高精度和低机动质量等特点,适合于高速堆垛及搬运等操作。此设计还具有其他一些潜在应用,讨论了ＤＥＬＴＡ机构的奇异形位和运动学逆解等。