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1.
2.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
3.
在获取大量海员避碰行动样本的基础上,通过建立多元线性回归的数学模型,分析了转向时机、转向幅度、目标船舷角、会遇两船的船速比等4个指标与目标船最后通过距离之间的相关性大小,结论对海员避碰行动决策有一定的参考价值。由于样本是在对海员进行航海模拟器训练中获得的,从而说明了用航海模拟器来研究避碰行为的可行性以及STCW公约强化模拟器训练的必要性。 相似文献
4.
从碱性蚀刻的化学反应机理出发,分析影响蚀刻精度的诸多因素,总结常规的蚀刻液补加工艺,提出了新的蚀刻液补加思路,并在实际生产中取得一定的效果. 相似文献
5.
阿尔斯通开发的PRIMA 3U15型电力机车 总被引:3,自引:0,他引:3
王渤洪 《变流技术与电力牵引》2005,(3):43-49
阿尔斯通公司运输部开发了PRIMATM机车系列,其类型满足了运营部门提出的模块化和系列化要求.投放欧洲市场的PRIMA型电力机车既满足了通用性要求,又有助于与公路的经济竞争取得成效.为此,阿尔斯通公司继法国双流制机车后又开发了一种三流制机车,该型机车可用于法国、德国和瑞士之间的跨境运输.文章介绍PRIMATM系列的开发过程以及得到法国国家铁路的订单.详细叙述了PRIMA 3U15型三流制机车,重点是PRIMA电力机车的维修、可靠性和可用性. 相似文献
6.
SRM优化设计问题属于带多个约束条件的非线性规划问题,除变量的离散性外,约束条件众多且非线性程度高,目标函数是离散跳跃的,本文着重对SRM最优化方法进行了研究,提出了一种改进的增广Largrange乘子法,与罚函数法相比,对复杂数学模型的优化具有明显的优越性。 相似文献
7.
基于层次灰色模型的铁路技术创新绩效综合评价 总被引:4,自引:0,他引:4
运用技术创新基本理论,结合铁路技术创新实际,从效益(经济、社会)增长、市场状态(市场份额、市场营销)改善和创新主体素质(技术装备水平、管理水平)提高3个方面建立了评价铁路技术创新绩效的多级指标体系。将层次分析法(AHP)和灰色系统理论结合起来建立了层次灰色评价模型(HGM),运用该模型对铁路技术创新绩效分别从整体和分项进行了综合评价,得出:铁路技术创新绩效绩优度为“一般”,其主要原因在于铁路运输市场状态改善中市场份额扩大程度较低。实证分析结果表明:改进层次灰色评价法(层次灰色评价模型)为一种评价铁路技术创新绩效的有效方法。 相似文献
8.
Since Haman (1982) firstly postulated freeradical theory, the metabolisms and functions offree radicals in animal organisms has arouse greatconcerns in the biology research field. In the pro-cedure of normal organism material metabolism,there exists dynamic balance among the producing,utilizing and clearing of free radical. VE is an im-portant antioxidant in the organism and breaksperoxidation of lipids associated with vitamin C(VC)[1,2]. Selenium (Se), as part of the active siteof GSH-Px[… 相似文献
9.
10.