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王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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本文介绍了系缆遥控潜水器(ROV)数据传输系统的信息容量、速率和水中运动载体的时间响应;分析了半双工传输系统与时钟节拍;交替使用8位、12位模拟量数字转换,保证了ROV运动控制精度.在实行水面、水下信息通信的数据传输系统中,由于用绞线对替代了诸多导线,缩小了脐带电缆直径,减少了脐带电缆水中运动时受到的阻力,因而提高了系缆遥控潜水器操纵机动性和下潜深度. 相似文献
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以上海大众桑塔纳汽车电控节气门控制系统为例,介绍了电控节气门系统的组成和工作原理,结合具体案例分析了其故障排除方法。 相似文献
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对城市轨道交通既有线技术改造的思考 总被引:1,自引:1,他引:0
从建立改造评价体系、加强改造工程技术风险研究、改造工程对新线建设的启示3个方面,对城市轨道交通既有线技术改造进行阐述,提出既有线改造技术的发展方向.改造评价体系主要包括前期规划、风险控制、改造指标考核,改造方案要有系统性、完整性,并做好工程筹划.改造工程对新线建设的启示有:提高隧道联络通道的设置密度,在墙、板、梁等部位适当预留孔洞,为未来新增管线创造条件;合理控制车站规模;适当考虑设计标准的前瞻性;车站设计为端头厅有利于节能. 相似文献
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针对一种面向海洋工程水下结构检测与清污、多功能模态切换的新型有缆遥控水下机器人( remotely operated vehi-cle,ROV)开发了一套水面水下控制系统。通过对机器人本体水下运动受力计算分析,设计出了动力推进系统,并搭建了水下控制器单元。水面控制台设计包含供电系统、操控系统、通信接口及上位机软件,可实现机器人遥控和监控2种模式下的中等范围搜索和定点观测,并可在浮游和爬行模态之间自由切换。水下机器人姿态测试、定航、定深实验表明:该ROV控制系统性能可靠,能够满足复杂多变环境中的工作要求。 相似文献
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浙江大大小小的民营码头多达上千家,其码头堆场从几亩到几百亩大小不等.笔者在对浙江民营码头企业的调研过程中,发现民营码头企业在堆场管理中存在许多不足之处,制约着企业的发展.本文通过企业个案分析与探讨,希望能给各民营码头在堆场管理和利用上起到借鉴作用. 相似文献