ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

重载列车有线电控空气制动系统的研究

重载列车在制动时,由于列车前后部制动力不一致而产生巨大的车钩力和剧烈的纵向冲动,极易造成列车断钩和脱轨事故。研究利用电力线作为通信介质,采用网络控制系统和每辆车作为一个网络节点,结合我国货车120空气制动机,实现有线电控空气制动。研究表明:由电控空气制动系统(ECP系统)控制列车制动,列车中所有车辆的制动和缓解动作几乎同步进行,全部车辆制动缸开始升、降压的时间差在0.2 s以内;在网络条件允许的范围内,装有ECP系统的车辆制动和缓解的同步性不受列车编组辆数的影响,各车辆制动缸的升压、降压曲线形状几乎相同;车辆制动缸压力的控制精度达到制动命令要求值的±20 kPa。由于ECP系统实现了对列车制动和缓解的同步控制,能够保证长大重载列车安全运行。     

Multiphysic modelling of railway vehicles equipped with pneumatic suspensions

This article presents a multidisciplinary approach of railway pneumatic suspension modelling: both multibody and pneumatic aspects are taken into account. The work aims at obtaining a realistic model of the secondary suspension and coupling it with a multibody model of a train. Various components of the pneumatic circuit such as bellows, tanks, pipes and valves are taken into account. The article focuses on the bellow-pipe-tank subsystem for which several modelling approaches are presented and compared. Differences between differential and algebraic models are highlighted, and an application-dependent choice between them is suggested. A complete model of the pneumatic circuit is then obtained and coupled with a multibody model of the train. As a result, the behaviour of a suburban train equipped with a pneumatic secondary suspension is analysed, in particular undesired oscillating motions which affect the comfort. Topological modifications and improvements of the suspension are also investigated and discussed.     

ROV—遥控潜水器数据传输系统

本文介绍了系缆遥控潜水器（ROV）数据传输系统的信息容量、速率和水中运动载体的时间响应；分析了半双工传输系统与时钟节拍；交替使用8位、12位模拟量数字转换，保证了ROV运动控制精度．在实行水面、水下信息通信的数据传输系统中，由于用绞线对替代了诸多导线，缩小了脐带电缆直径，减少了脐带电缆水中运动时受到的阻力，因而提高了系缆遥控潜水器操纵机动性和下潜深度．     

一种新型的主机调速系统

针对全回转舵桨汽车渡船，提出了一种新型的主机气控调速系统，并对其工作原理、调速方法及调压阀设计作了简要分析。     

考虑螺旋桨体积力的水下机器人水动力特性仿真

为在初步设计时预测ROV的水动力性能,使用CFD技术进行分析,以ROV模型为例,最大程度地保留ROV内部的构件,使模型更加接近真实状况。分别计算ROV在不同工况下的阻力、不同漂角下的横向力和转艏力矩以及添加体积力模型之后的螺旋桨流场状况,很好地模拟出ROV周围的流场,并与已有的试验数据进行对比。结果验证了CFD水动力仿真的可行性和准确性,并还可预测ROV在螺旋桨作用下的进速等,对ROV设计具有实际的参考价值和指导意义。     

一种自带能源的观察型ROV控制体系结构

介绍一种自带能源的观察型微细光缆遥控潜水器控制系统的结构和组成.FROV自身携带锂离子电池用于水下系统的供电,同时采用细光缆进行水下、水面系统的通讯.FROV具有水下机动性较好,活动范围较大等特点.     

气液混合型制动系的执行机构建模试验和仿真

分析了用于多轴车制动系气液混合型执行机构各元件的动态特性 ,结合其鼓式制动器 ,提出了一种鼓式制动器的弹性特征模型 ;将各元器件有机结合 ,建立了整个执行机构的动态特性分析的数学模型 ,应用Mat lab工具进行仿真计算。将仿真计算和试验获得的压力建立过程进行对比分析 ,结果验证了仿真数学模型的正确性。     

浅谈民营中小型企业财务控制

就目前我国民营中小型企业财务管理和控制方面存在的问题和对策进行了分析和探讨。     

浅谈民营船厂转模方向

民营船厂已成为中国造船行业中不可缺少的一部分,但其发展过程中又面临很多困难。本文在研究民营船厂的造船模式的基础上探讨其转模的方向。