ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

Costs of air pollutants from shipping: a meta-regression analysis

ABSTRACT

This study estimated the external cost of air pollution from shipping by means of a meta-regression analysis, which has not been made before. Three pollutants, which were included in most of the primary studies, were considered: nitrogen oxides (NO_x), sulphur dioxides (SO₂) and particulate matters with a diameter of max 2.5 micrometres (PM_2.5). All primary studies included damages of health and a majority added impacts on agriculture and estimated the cost of air pollutants by transferring cost estimates from studies on costs of air emissions from transports in Europe. Different regression models and estimators were used and robust results were found of statistically significant emission elasticities of below one, i.e. total external costs increase by less than 1% when emissions increase by 1%. There was a small variation between the pollutants, with the highest elasticity for PM_2.5 and lowest for NO_x. Calculations of the marginal external cost of the pollutants showed the same pattern, with this cost being approximately six times higher for PM_2.5 than for the other pollutants. Common to all pollutants was that the marginal external cost decreases when emission increases. Another robust result was a significant increase in the cost of studies published in journals compared with other publication outlets. These findings point out some caution when transferring constant external unit cost of air pollutant from shipping, which is much applied in the literature, and the cost functions estimated in this study could thus provide a complementary transfer mechanism.     

由两起操作性污染事故引发的关于液货船装卸作业安全的思考

随着我国对石油的需求不断增长,液货船舶数量不断增多,船舶操作性污染事故日益增多。文中试图分析两起发生在天津港的操作性污染事故产生的原因,浅谈目前液货船在装卸作业方面存在的安全问题,从而提出建议和对策,希望能在避免液货船操作性污染事故发生以及减少海洋环境损害方面起到积极的作用。     

深海变径声阵缆布放回收装置研究

本文提出了基于深海工作站运搭载的变径缆海底布放回收方式，介绍了变径缆海底布放回收装置的主要工作原理和结构组成，完成了布放回收装置主要部套件的设计计算以及和电液控制系统的设计及计算。     

完善我国海难救助报酬分配的几点建议

救助报酬的分配是海难救助制度中一个至关重要的方面。分配方案的合理与否,公正与否直接影响鼓励救助这一目的的实现。分析了我国有关海难救助报酬分配的现状,比较、借鉴有关救助公约和英、美、日等国家国内法,为其完善提出了几点修改建议。     

北京地铁5号线通信方案研究

北京地铁5号线通信系统除传输、无线通信系统外的公务电话、专用电话、闭路电视监视、广播、时钟、通信电源及接地、通信设备集中监测告警等共7个子系统介绍。     

秦岭当归的生药学研究

作者对民间药秦岭当归的来源、生药性状、显微组织结构,粉末特征以及薄层层析定性、挥发油含量测定等方面进行了系统的生药学研究,并与当归进行了比较。同时,应用原子吸收分光光度法对其所含铜、锌、锰、铁等8种微量元素进行了测定。从而为秦岭当归的鉴别,品质评价,质量标准的制定及进一步的开发利用提供了科学依据。     

空气污染气象与大气环境影响评价和预测研究

通过关于大气污染与气象条件、污染气象要素的测量手段和方法的介绍,以及对区域大气边界层扩散参数、大气扩散数学模式选择等计算方法的分析后,进一步阐明污染物在大气输送、扩散、迁移的稀释过程中,与气候、气象条件有着密切关系,应在大气环境影响评价和预测分析中予以重视。     

MARPOL73/78附则Ⅵ大气污染物排放控制的进展

文章以IMO大气污染通信工作组在2006年底召开的工作会议为背景,介绍了针对船用柴油发动机和燃料控制排放标准的讨论情况。     

CDMA在视频监视系统中的应用

简单介绍码分多址(CDMA)的基本原理及性能;然后利用CDMA传输技术,设计一个无线视频图像传输系统。最后,介绍该系统的结构、基本原理以及在试验视频监视系统中的应用。