基于指数函数非线性反馈的船舶航向保持控制

为研究船舶航向保持控制问题,本文以“育鹏”轮为研究对象,建立了其非线性Nomoto船舶模型,设计了基于闭环增益成形算法的指数函数非线性反馈控制器,并以“育鹏”轮的非线性模型为被控制对象,用Matlab的Simulink工具箱进行系统仿真研究。系统仿真结果表明,建立的非线性Nomoto数学模型精度良好,设计的控制器进行船舶航向保持控制时效果优异,并且更节能。使用这种方法设计的控制器,可以很好地进行船舶航向保持控制,对今后的船舶运动仿真和控制器的设计具有重要意义。     

一种新型自适应误差估计方法

对当前两种主要的自适应误差估计方法－基于残值的误差估计方法和基于应力修匀的误差估计方法作了详细的分析比较。在此基础上，从工程角度提出了一种新型自适应误差估计方法，通过分析和数值算例证明了它的有效性和可靠性。     

基于向量Liapunov函数的时滞车辆跟随系统稳定性分析

为了提高自动化高速公路车辆纵向跟随控制系统的稳定性,建立了关于车辆跟随误差的具有时间滞后的无限维非线性关联大系统模型,应用向量李雅普诺夫函数对大系统的稳定性进行了分析。以大系统的孤立子系统的稳定性条件为基础,在假定系统满足全局Lipschitz条件的情况下,得到了此类大系统指数稳定的充分性判据。该判据是与时间滞后量无关的显式判据,可方便地应用于车辆纵向跟随控制器的设计。     

自适应指数平滑模型预测区域经济研究

三次指数平滑法预测区域经济时，平滑参数为一常量，这与实际不符，容易使预测结果误差偏大，甚至严重失真。本文在深入剖析指数平滑模型缺陷的基础上，对其进行改进，建立了自适应指数平滑模型。实践证明，该模型能够更好地反映区域经济发展的动态特性，提高预测的精度。     

数据处理方法在路堤工后沉降预测中的应用

介绍了3种预测路堤工后沉降的模型及求解方法，并应用于工程实例中；把3种方法得到的结果与实测结果相比较，指出各种方法各有优点，各有其适用情况。     

负指数函数表征沥青路面单值指标性状分析

采用裂缝率、车辙、横向力系数和功能性破损率四个指标衡量沥青路面是否达到预防性养护标准。结合选取的锦阜、锦朝高速公路代表性路段检测数据分析评价,负指数函数y=a.e-bx能够很好地表征路面单值指标性能变化规律。通过分析预测,得到了锦阜、锦朝高速公路最佳的预防性养护年限。     

黄土路堤沉降特性与工后沉降预测模型分析

阐述了黄土的分布与性质,对黄土路堤沉降的机理及原因进行了分析.分析比较了基于实测资料预测黄土路堤工后沉降值的实用模型,包括指数模型,幂函数模型,双曲线模型.以指数模型为例,根据已建成某大坝实测数据,确定了预测模型的参数.     

缸内压力原始测量信号的处理方法

文章介绍了对缸内采集的原始压力信号的一般处理方法,并比较了不同光顺次数对压力数据的影响,提出了分段光顺的方法。结果表明,通过多循环平均和分段光顺对压力数据进行处理,高压段和低压段均能得到比较光滑的压力曲线,又使处理后的数据与原始测量数据的误差较小。     

三次指数平滑法在港口吞吐量预测中的应用研究

以某港口近15年的货物吞吐量作为原始数据,建立三次指数平滑法预测模型,利用VB语言编写计算机程序,运行求出最佳平滑系数,输入预测年份得到相应的吞吐量预测结果。     

Course-keeping control of underactuated hovercraft

The course-keeping control of underactuated hovercraft with two aft propellers was considered. The control of the heading error and cross-track error was accomplished by the yaw torque merely in this case. The hovercraft dynamic model is nonlinear and underactuated. At first the Controllability of course-keeping control for hovercraft was proved, then a course-keeping control law was derived that keeps hovercraft heading constant as well as minimizes the lateral movement of hovercraft. The proposed law guarantees heading error and sway error all converge to zero exponentially. Simulation tests were carried out to illustrate the effectiveness of the proposed control law. For further research, the disturbance influence would be considered in the dynamic equations.