S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

论港口建设工程造价的全过程管理

港口建设工程造价的控制与管理是一个动态的过程,文中重点分析了在项目投资决策阶段、项目设计阶段、项目实施阶段和竣工阶段全过程造价管理的方法与侧重点,以提高投资效益。     

舰载作战指挥系统软件构件库技术研究(续一):体系结构

舰载作战指挥系统是一个复杂的信息收集、处理与控制系统，它的开发和研制面临着具体需求不确定、技术环境快速变化等诸多问题。为了实现其软件的模块化、通用化和系列化，提高舰载作战指挥系统软件的研制效率和质量以及软件的标准化程度，其软件构件库的研制是一个关键环节，通过对一般软件构件库技术和舰载作战指挥系统的具体分析，给出了舰载作战指挥系统软件构件库的体系结构。     

铁路移动信息传输安全平台的设计与实现

为铁路移动设备通过GPRS、Internet、网络动态隔离系统、铁路内部骨干计算机网实现与地面局域网间的实时数据通信,从实用、安全、可靠的角度出发,设计公用网与铁路专用网安全互联、移动设备与地面网络可靠互通的铁路移动信息传输安全平台。该平台硬件系统由内外网通信服务器、行车监控及业务系统设备为主的时实监控和传输设施组成,平台软件系统主要由外网传输处理子系统、内网传输处理子系统、管理监视子系统构成。将GPRS数据接入点部署在铁路局,每个铁路局设立统一的外网通信服务器,作为各个业务系统地面数据处理中心,承担所有应用系统车、地间和内、外网间的数据交换任务,使各应用系统中所有从GPRS下载的实时信息统一由铁路局外网通信服务器接收,再经网络安全传输平台进入铁路运输生产系统,提供给各个相关责任部门使用,从而确保铁路第6次大提速的行车安全。     

不同剂量硒对老年大鼠心肌构筑影响的形态学观察

本文报告了不同剂量硒对喂养22月增龄大鼠心肌构筑的形态学影响。低硒饲料（含Se0.887μmol/L）组大鼠心肌细胞萎缩变细,间质结缔组织增生,线粒体（Mi）增生,部分Mi肿胀、嵴走向紊乱、溶解、空泡化;M线不清或消失,肌浆网扩张。富硒饲料（含Se6.337μmol/L）组大鼠心肌细胞病变明显改善。上述病变显著减轻的机理可能与硒提高谷胱甘肽过氧化物酶（CSHpx）活性,以对抗过氧化损伤有关。     

开放体系结构应用研究

在以用户需求为核心的今天，分布式异构网络的解决方案应该是开放的。介绍了目前开放体系结构的技术规范，包括Web服务协议栈和Web服务体系结构堆栈等，以及开放体系在网络中心战中的应用。     

城市轨道交通车地无线的网络架构及应用

基于目前城市轨道交通运营及安保对车地无线通信网络的需求,通过对WLAN(无线局域网络)及TD-LTE(时分长期演进)技术方案的对比分析,提出更为适用于城市轨道交通的TD-LTE车地无线技术方案.结合郑州市轨道交通1号线一期工程的实例,验证该方案能够实现高速移动状态下的大带宽传输、多业务承载,可解决轨道交通车地通信的瓶颈问题,满足承载需要.     

张家界武陵山大道拓宽改造工程总体方案设计

由于城市架构层层扩张,交通压力不断增大,因而需对既有道路进行拓宽改造.以张家界市武陵山大道(张清公路)拓宽改造为工程实例,介绍其建设背景、项目概况和主要技术标准.通过对工程交通流量的预测和规模的论证,对工程总体方案进行了研究.根据不同路段的功能情况对子午路(起点)至县道X018(终点)中4个路段的横断面型式进行了分别布置;在充分考虑与周边地块进行衔接的基础上,对大学城高架节点等4个节点进行了设计.最后总结强调,项目在设计过程中,在满足道路畅通的同时,还要充分考虑地方规划、现状条件、挖填平衡、不同路段的功能和周边地块情况,以完善区域路网结构,带动沿线经济发展.     

山区大跨双层钢桁梁斜拉桥总体方案设计

某山区大桥位于宜昌市五峰县渔洋关附近,是宜都至来凤高速公路(宜昌段)控制性工程,亦是省道242渔洋关绕城段公路关键工程.大桥桥位跨越典型的深切“V”型沟谷,拟采用主跨480 m双层钢桁梁斜拉桥.介绍了大桥的工程概况、主要技术标准及工程特点,并对大桥的总体方案设计进行了论述.     

轨道交通引导发展的全景式协调框架与策略探讨

轨道交通建设资金投入大、运营费用高,因此大家对轨道交通建设的综合效益期望也越来越多,最现实的做法就是利用轨道交通沿线土地增值效益作为轨道交通建设运营的融资途径。香港的成功经验激励着大家对"轨道+物业"发展的追求。但鉴于政策、规划管理体系、轨道建设运营制度等众多约束因素,国内城市轨道交通TOD(交通引导发展)模式的实施艰难无比。通过项目实例研究,从规划、轨道财务、市场等全景角度探讨轨道交通TOD的协调框架和策略,目的是促进"轨道沿线土地综合开发"与城市、轨道财务、市场三者协调发展,使得轨道TOD发展理念下"轨道+物业"模式健康发展。