ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于B/S结构的机车售后服务管理系统

文章简述了ActiveX组件模型结合ASP技术在Internet环境下实现基于Browser/Server结构的机车售后服务管理系统。该系统在ActiveX技术基础上通过ADO编程实现数据传输和访问,结合ASP和ActiveX控件技术实现动态发布和在线管理。     

北京地铁5号线通信方案研究

北京地铁5号线通信系统除传输、无线通信系统外的公务电话、专用电话、闭路电视监视、广播、时钟、通信电源及接地、通信设备集中监测告警等共7个子系统介绍。     

村通工程交换网网管改造方案

从村通工程的实际背景出发，立足于甘肃省本地电话网的现状，结合目前本地电话网组建方案的利弊及其发展进程进行分析，得出了一个扩大本地网网管系统的方案。     

CDMA在视频监视系统中的应用

简单介绍码分多址(CDMA)的基本原理及性能;然后利用CDMA传输技术,设计一个无线视频图像传输系统。最后,介绍该系统的结构、基本原理以及在试验视频监视系统中的应用。     

地铁屏蔽门系统构成分析

文章较详细地介绍了广州地铁使用的屏蔽门系统,重点是它的机械和电气部分的组成和作用.     

电力Modem在冷藏箱监控报警系统中的应用

文章从系统硬件、软件、通讯三方面介绍美国YORK公司开发的大型集装箱船舶冷藏集装箱集中监控系统REFCON,可供同行借鉴。     

ND5型内燃机车的粘着控制系统 （上）

ND_5型内燃机车的粘着控制系统,是根据轮对间的速度差及各轮对的加速度值来判别机车是否发生空转或滑行的,并由此而采用适当的措施来恢复粘着。本文详细地分析了该系统的工作原理,且深入地阐述了系统的电路结构与特点。     

局域光纤IP电话的性能研究

提出并分析了基于光纤网络的IP电话系统，针对IP电话网中的时延，抖动，数据包丢失等关键问题分别进行分析。找出了取消网关，路由器和采用光纤化等解决方法，比较基于H．232协议的IP电话与基于SIP协议的光纤IP电话系统，发现利用光纤网能很好补偿时延和改善数据包丢失等问题，提高系统的抗干扰能力，使IP电话系统的性能得到很大提高，采用排队论进行了流量分析，证明以上方法是有效的。     

机车空调逆变电源控制系统及其实现

根据机车空调电源的特点,设计了满足机车空调电源应用要求的逆变器控制系统,包括逆变器电路组成、工作原理、控制系统硬件及软件等,突出了系统变频运行、智能控制等特点.设计方案得到了试验证实,设计样机满足运用要求.