ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

上海轨道交通宝山路站的汇合能力提升研究

基于不同信号系统制式,通过仿真计算,深入分析上海轨道交通宝山路站汇合能力提升方案。研究结果表明:选择合适的信号系统制式,采取接轨改造措施并调整列车开行比例,能有效提升宝山路站的汇合能力。     

CDMA在视频监视系统中的应用

简单介绍码分多址(CDMA)的基本原理及性能;然后利用CDMA传输技术,设计一个无线视频图像传输系统。最后,介绍该系统的结构、基本原理以及在试验视频监视系统中的应用。     

地铁屏蔽门系统构成分析

文章较详细地介绍了广州地铁使用的屏蔽门系统,重点是它的机械和电气部分的组成和作用.     

对我国建设工程索赔机制运行有关问题的探讨

索赔机制及其运行是实现索赔的重要保证。文章通过对索赔机制的定义及构成分析,阐释了索赔机制的本质及运行影响因素。据此,对我国索赔机制运行中的困境及原因做了剖析,提出了完善我国索赔机制、改善索赔环境的具体措施和建议。     

电力Modem在冷藏箱监控报警系统中的应用

文章从系统硬件、软件、通讯三方面介绍美国YORK公司开发的大型集装箱船舶冷藏集装箱集中监控系统REFCON,可供同行借鉴。     

并列弹性双圆柱体流体脉动力的实验研究

本文通过试验研究了并列弹性双圆柱体在均匀流场中的脉动压力及其动态响应，给出了双柱间距直径比T／D＝1．75，2．5，3．5和4．19×104＜Re＜9．1×104范围中柱表面脉动压力沿圆柱周向的分布以及脉动升力和阻力系数．试验结果表明，柱的振动对其脉动升力和阻力系数有明显的影响．     

定时误差对部分并行干扰消除检测器的影响

重点分析了基于硬判决的部分并行干扰消除(PPIC)检测器的残余多址干扰的结构及统计特性,研究了PPIC在定时跟踪误差情况下的性能,并给出了其在定时误差跟踪下的封闭形式的误码表达式。实验表明:采用部分干扰因子可以抑制PIC系统性能恶化,而基于文献[4]给出的部分干扰因子可进一步改善系统性能。     

混合型并联有源滤波器的研究

为实现对非线性负载的谐波补偿和电压调节功能,提出了一种混合型并联有源滤波器.综合考虑系统稳定性和谐波补偿效果,采用了反馈加前馈的控制策略,对比研究了系统补偿特性,并讨论了容性和感性无功补偿问题.仿真与试验结果证明了该混合型并联有源滤波器工作的有效性.     

视频双微分补偿电路的仿真研究

交通管理监视器的视频电路，受通频带限制导致图像轮廓模糊、清晰度下降，通常需要采用双微分视频补偿．以一种具体的双微分视频补偿电路为例，分析了两次微分的补偿过程，用电路理论对元件的取值进行了研究，并采用功能强大的Electronics Workbench软件进行了仿真实验论证．