PERTS——一个实时系统的原型建造环境的设计与实现

本文结合我国军用软件的开发特点,针对实时系统的特征,提出将实时需求分为周期需求、非周期频繁需求和非周期偶发需求三类的新思想。在事件—动作模型及实时逻辑的基础上,设计了一种实时系统原型描述语言RTSPDL,该语言形式化地表示了事件——动作模型,突出了对 时需求的优先级及异常和违章机制的描述。实现了一个实时系统的原型建造环境PERTS。该系统包括一组原型建造的工具集和原型的运行环境,支持软件重用的开发方法。语法制导的图示原型编辑器能形象、直观地对原型进行描述,原型生成器快速地生成原型的Ada可执行代码;原型的运行环境保证了原型的有效运行,并支持对实时环境的仿真。     

交通控制系统探讨

讨论了交通控制方法及其存在的问题，引入了改进的实时交通控制系统的层次结构。     

无人水下航行器实时系统设计

针对集中式体系结构已不能满足无人水下航行器(UUV)越来越复杂的水下任务,设计并实现了UUV实时系统,该实时系统以分布式结构为基础,在硬件上采用CAN总线技术,减少了通信时间,提高了实时性,简化了系统,并提供了良好的扩展性;在软件设计上采用μC/OS实时操作系统,方便地实现了逻辑复杂的程序,并进一步满足了系统的实时性.仿真和实时性测试试验结果表明,该系统软、硬件设计满足程序运算、数据存储和实时性的要求,并具有较高的可靠性.     

公路实时三维可视化系统构架

基于公路CAD研究成果以及计算机图形学领域的最新发展,提出高性能、高扩展性的公路实时三维可视化系统构架,讨论了地形原始数据的预处理、地表三维建模、道路三维建模、道路模型与地形模型的实时整合、景观及附属设施三维建模、高效的场景管理、地形层次细节模型等功能设计与软件实现技术,并采用设计模式设计了类之间的组织模型,利用C 和DirectX 9.0c开发了公路实时三维可视化原型系统。最后依托实际工程项目对原型系统进行了测试和验证,实现了实时三维可视化手段对公路设计过程的支持以及对设计成果进行实时评价的目的。     

实时环境下分布式数据管理的几个问题

针对现代海战环境下数据的非结构化、分散、广泛、实时等特征,并参照英国海军ADDAM(A Distributed Database Application Management System)系统,提出了实时环境下海军分布式指挥和控制系统RNDCCS(Rintime Naval Distributed Command and Control System).同时,详细讨论了实时环境下分布式数据管理遇到的数据分页,数据的更新和维护,结点恢复等典型问题.     

基于GPS/GIS/GSM的公交调度生产管理体系

公交的调度系统是一种实时系统,而作为实时系统就必须解决定位采集、通讯传输处理、图形可视动态显示等相关技术.目前,构建智能化公交,以GPS为平台的生产管理系统将改变公交行业现行的安全、调度管理模式,对公交公司的管理机制也会产生重大的变革.     

铁路通信网实时管理系统

铁路通信网实时管理系统是包括传输系统集中监视和话务性能集中监视的综合维护管理支持系统，介绍了该系统的设备组成，网络结构，主要功能和现场试验情况。     

基于时间自动机模型的安全计算机平台的形式化验证

众多工业控制领域要求计算机控制系统具有高可靠、高可用和高安全的运行基础,2乘2取2冗余结构的安全计算机平台是提高系统安全性、可靠性的一种重要解决方式。CBTC列控系统的安全计算机平台采用2乘2取2冗余结构,它是一个实时系统,控制过程需要考虑时间因素。本文分析CBTC系统安全计算机平台系统的组成结构,提取出系统的功能约束,采用基于时间自动机理论的建模验证工具UPPAAL建立系统的自动机网络模型,进行仿真分析,验证系统的功能性、实时性、安全性要求。     

Real-Time Fuzzy Obstacle Avoidance Using Directional Visual Perception

This paper presents a novel vision-based obstacle avoidance approach for the Autonomous Mobile Robot (AMR) with a PanTilt-Zoom (PTZ) camera as its only sensing modality. The approach combines the morphological closing operation based on Sobel Edge Detection Operation and the (μ-kσ) thresholding technique to detect obstacles to soften the various lighting and ground floor effects. Both the morphology method and thresholding technique are computationaUy simple. The processing speed of the algorithm is fast enough to avoid some active obstacles. In addition, this approach takes into account the history obstacle effects on the current state. Fuzzy logic is used to control the behaviors of AMR as it navigates in the environment. All behaviors run concurrendy and generate motor response solely based on vision perception. A priority based on subsumption coordinator selects the most appropriate response to direct the AMR away from obstacles. Validation of the proposed approach is done on a Pioneer 1 mobile robot.