智能导引运输车（IGV）在自动化集装箱码头中的应用

采用磁钉导航定位技术的自动导引运输车（AGV）对堆场平行布置的集装箱码头存在应用局限性，本文以广州港南沙四期自动化集装箱码头工程为依托，在分析采用“卫惯导航+多传感器融合”定位技术的新型智能导引运输车（IGV）技术特点和优点的基础上，详细阐述了IGV定位导航、能源补充、维护保养等码头基础设施的设计要点，可为类似自动化集装箱码头工程的设计和建造提供一定的参考。     

一种基于模糊逻辑的水下航行器前置点线导导引律

基于模糊逻辑理论，本文提出了一种水下航行器模糊前置点线导导引律。该导引律在不需要解算目标速度的前提下，通过在线自组织调整航行器的提前角，从而使水下航行器的前置点与目标交会。     

船舶甲板智能抛丸机器人设计

为解决在船舶外场涂装阶段除锈和拉毛施工效率低、质量不稳定、环境污染严重等问题,设计一款用于船舶甲板的智能抛丸机器人。简介该型机器人系统组成,阐述其抛丸分系统、除尘分系统和越障辅助机构的硬件设计及其软件设计,并设计手动遥控和自主导引操作方式。实船测试结果表明,该型机器人可满足船舶甲板除锈清理的工作要求。     

引入迭代阈值判决导引判决反馈盲均衡算法

基于判决圆的常数模算法(CMA)和判决导引算法(DD)相结合的判决反馈盲均衡算法(CMA+DD),在均衡的起始阶段,由于眼图未睁开,DD算法无法收敛,导致收敛速度慢.为了加快收敛速度,在迭代过程中引入迭代阈值limit,以修改CMA+DD算法的判决条件,从而得到改进的CMA+DD算法(MCMA+DD).该算法在均衡的起始阶段先采用CMA迭代limit次,然后再根据判决圆进行切换.水声信道仿真结果表明,MCMA+DD算法收敛速度快;迭代阈值不同,影响收敛速度;仍具有冷启动和重新启动能力.     

动力定位船舶全速度路径跟踪CB导引自适应闭环控制

针对仅使用槽道推进器提供横向推力的动力定位船舶路径跟踪控制问题,建立慢变环境干扰影响下的非线性船舶数学模型,设计带有自适应干扰补偿的反步控制算法来消除环境干扰的影响。引入平行目标接近(CB)导引算法为跟踪控制生成期望速度矢量信号,通过与所提出的自适应反步控制算法相结合,得到不受船舶驱动特性限制的全速度范围动力定位船舶导引跟踪控制算法,应用李雅普诺夫稳定性理论证明系统跟踪误差渐进收敛到零。仿真结果表明通过调整导引算法参数可以调节船舶跟踪过程表现,并可以得到较好的控制精度。     

自动化集装箱码头水平运输系统动力系统及充电方案

针对自动化集装箱码头AGV(自动导引运输车)动力系统及电池充电方式选型的问题,采集了柴油内燃机、铅酸电池及3种锂电池的应用性能数据,对比分析研究得出锂电池动力方式在新一代自动化码头水平运输系统的应用优势。针对我国已经投产应用的集装箱AGV换电池充电方案、机会充电方案、浅充浅放式循环充电方案,从建设成本、作业效率、安全性能到绿色港口建设方面进行对比研究。提出浅充浅放式循环充电方案的应用优势与经济效益,为其他自动化集装箱码头水平运输系统的设计选型提供参考。     

声自导鱼雷追踪导引弹道分析

为提高声自导鱼雷发现目标后在追踪段的命中目标概率,根据鱼雷和目标的相对运动方程,采用数值分析[1]的方法,对追踪导引弹道进行分析,研究追踪导引弹道的性质,得到追踪导引弹道的益率半径极小值,并通过该曲率半径极小值与鱼雷旋回半径进行比较,判断鱼雷是否脱离理论轨迹,从而为使用者根据不同的条件提供适当的射击方案,占领合适的射击阵位,同时对鱼雷设计者进行鱼雷设计具有重要意义.     

学校德育文化导引问题探析

文化导引在学校德育文化建设中发挥着重要作用。学校德育文化导引与德育工作者、德育内容、德育对象的价值生成有着必然的联系。学校德育文化建设要大力加强文化导引力度,要积极引领学校精神文化环境建设,要积极倡导正确先进的价值观念,要努力提升德育工作者的文化价值品味。     

鱼雷武器远程精确打击导引模式和技术架构初步探索

中、远程精确打击是潜艇使用鱼雷武器攻击肮母编队、大型水面舰艇编队的主要作战模式。本文以远程反舰重型鱼雷武器为背景对鱼雷武器导引模式和技术的框架思路、关键技术、数据融合方法和环境进行了初步探索。利用鱼雷导引数据综合处理装置。建立立足于鱼雷武器的鱼雷导引数据处理体制，强化与舰船作战指控装置间的目标信息沟通、充分利用作战体系、潜艇平台、鱼雷的探测数据进行目标运动分析，从而提高鱼雷武器对目标远程感知和跟踪能力，可以大幅度提高鱼雷武器系统的综合作战性能和协同作战能力。     

K2型转向架基础制动装置缓解效果改善

为了摸清不同工况下制动缓解的理论效果为改进设计提供依据,以货车主流转向架转K2型转向架为研究对象,对制动装置连接副的工况进行抽象建立了3种接触形式的典型工况模型,通过不同工况下制动缓解状态系统受力分析与计算、影响制动缓解的摩擦阻力分析与计算,发现现有制动系统仅靠重力无法实现自动缓解,影响缓解效果的主要因素一方面是基础制动连杆机构连接副的间隙分配不合理导致缓解阻力大,另一方面是制动系统重心提高导致的制动导引滑块下滑摩擦阻力增大.论文在此基础上提出了低成本改善既有制动系统缓解效果的方案与措施.