ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

MAN与WIN G&D主机和轴系安装的差异

文章对MAN和WIN GD主机及轴系安装形式和安装方法进行简单介绍,对两者的差异进行总结。     

车祸

市场上专业经营汽车音响的店较少，多是洗车、美容、修车店捎带手安装汽车音响，技师没有经过专业安装培训，音响安装后经常出现各种各样的故障，甚至线路失火使汽车无法使用。购买汽车音响不要盲目，一定要多问、多看、多听，尽量避免上当。     

安装黄氏密封装置的几点体会

本文就“黄氏密封”在安装使用中易出现的问题提出了一些改进办法与设想。