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1.
针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法.首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律.其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器.最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿... 相似文献
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提出了在人工导引方式下生成AGV数字地图的方法.利用立体视觉提取障碍物边界点,将不同视点处得到的观测集成到数字地图中,进一步提高数字地图的精度.由于AGV运动的不确定性,在将最新的观测集成到地图中之前,通过匹配新的观测数据与地图数据计算AGV位置.实验表明了该方法的有效性. 相似文献
3.
AGV作为自动化码头水平运输的设备,主要负责运输集装箱。受岸桥和场桥装卸能力、水平运输距离和集装箱作业量增加等因素影响,水平运输环节是制约自动化码头发展的瓶颈。结合港口码头作业实际,采用"模型+实例+仿真"的方法对自动化码头AGV路径优化问题进行研究。结合道路交通流理论,提出交通虚拟环岛策略以避免多AGV在码头行驶时产生冲突和拥堵。在卸船作业流程下,采用e M-Plant仿真软件,对提出的交通控制策略从不同角度进行仿真模拟。结果表明,AGV不同路径的选择影响着码头的作业效率。试验结果进一步提高码头作业效率,为自动化码头AGV路径优化提供参考依据。 相似文献
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基于时间Petri网的集装箱码头AGV调度系统建模研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在分析了集装箱自动化码头物流系统中的自动导引小车-AGV工作情况的基础上,提出了利用时间Petri网对AGV调度系统建模和性能分析的基本思路;建立了AGV的运输路径模型,并进行了系统性能特性分析;结果表明这种模型能够准确地描述集装箱码头物流系统的运行状况. 相似文献
5.
针对集装箱码头交通特点,综合考虑采用自动导引小车的自动化集装箱码头未来发展的需要,提出了基于模糊控制的缓冲区策略,利用eM-P lan t建立了孤立交叉口的仿真模型,并对基于模糊控制的缓冲区策略和先进先出策略分别进行仿真,通过数据比较和分析,确定了两者的适用范围,结果表明基于模糊控制的缓冲区策略优于先进先出策略,是进行自动化集装箱码头交叉口控制的实用和有效的策略. 相似文献
6.
近年来汽车产品更新换代快,订单化生产、多车型混线生产等趋势已成主流,汽车后桥部件装配生产线也要适应柔性化生产需要。AGV组成的生产装配线具有柔性化、快速布置、方便更改工位和工艺等优点。文章以某一线汽车品牌新能源BEV车型的后桥装配线为例,阐述AGV是如何组建新能源汽车后桥装配的柔性生产线。 相似文献
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