磁导航车体运动数字控制系统数学模型研究

探讨磁导航车体运动数字控制系统的数学模型。用实验方法建立磁导航车体运动数字控制系统典型环节的时间连续数学模型,结合车体运动机械操纵环节的传统数学模型建立整个控制系统的时间连续数学模型。利用Z变换方法把控制系统时间连续数学模型转换成离散数学模型,引入数字控制系统典型环节的数学模型,建立磁导航车体运动数字控制系统的离散数学模型。设计数字控制系统的二次型最优控制器并进行计算机仿真。仿真分析结果验证了数学模型的有效性。     

船舶甲板智能抛丸机器人设计

为解决在船舶外场涂装阶段除锈和拉毛施工效率低、质量不稳定、环境污染严重等问题,设计一款用于船舶甲板的智能抛丸机器人。简介该型机器人系统组成,阐述其抛丸分系统、除尘分系统和越障辅助机构的硬件设计及其软件设计,并设计手动遥控和自主导引操作方式。实船测试结果表明,该型机器人可满足船舶甲板除锈清理的工作要求。     

Environmental and transport effects of warehouse relocationing: evidence from Norway

Reducing traffic volumes and CO2-emissions from freight transport has proven difficult in many countries. Although the increasing suburbanization of warehouses is seen as a relevant land use trend, comprehensive analyses of their impact remain scarce. This study uses real data in modeling transport, costs, environmental and modal effects from warehouse relocations around Oslo and Trondheim (Norway). Results indicate that for Oslo, traffic performance (ton-km), CO2-emissions, and transport costs increase following warehouse suburbanization. For Trondheim, transport performance and CO2-emissions increase less, while transport costs decrease marginally. We conclude that specific case characteristics (geography and trade patterns) are important in determining the strength and direction of effects, and expect that common concomitant developments (warehouse centralization and consolidation) would lead to more pronounced results. Our findings confirm some, but challenge other, findings from the relatively scarcely literature available. Finally, the study's more general insights and observations can help advance similar analyses beyond Norway.     

智能网联车环境下高速匝道汇入车流轨迹优化模型

为了解决传统匝道控制车流汇入时车辆需要减速至停止，从而造成延误时间过长的问题，提出了一种智能网联车环境下的高速匝道汇入车辆轨迹优化的两阶段优化模型，其中，第1 阶段优化车辆进入匝道口的时序；第2 阶段基于第1 阶段的最优时序，优化车辆轨迹. 根据所构建的模型设计了一种启发式算法优化车辆通过匝道冲突区域的时序，然后结合 GPOPS工具优化车辆的轨迹.为了验证所提出方法的有效性，将所提出的方法应用到20 min 随机到达的车流，进行仿真实验.实验结果表明，与先进先出的方法相比，本文所提出的方法能够使总延误减少59.7%，总油耗减少10.5%，说明该方法能够实现车辆以较高的速度通过匝道冲突区域，有效地减少了车辆汇入延误，同时也节约了油耗.     

Distributed MPC for cooperative highway driving and energy-economy validation via microscopic simulations

Traffic congestion and energy issues have set a high bar for current ground transportation systems. With advances in vehicular communication technologies, collaborations of connected vehicles have becoming a fundamental block to build automated highway transportation systems of high efficiency. This paper presents a distributed optimal control scheme that takes into account macroscopic traffic management and microscopic vehicle dynamics to achieve efficiently cooperative highway driving. Critical traffic information beyond the scope of human perception is obtained from connected vehicles downstream to establish necessary traffic management mitigating congestion. With backpropagating traffic management advice, a connected vehicle having an adjustment intention exchanges control-oriented information with immediately connected neighbors to establish potential cooperation consensus, and to generate cooperative control actions. To achieve this goal, a distributed model predictive control (DMPC) scheme is developed accounting for driving safety and efficiency. By coupling the states of collaborators in the optimization index, connected vehicles achieve fundamental highway maneuvers cooperatively and optimally. The performance of the distributed control scheme and the energy-saving potential of conducting such cooperation are tested in a mixed highway traffic environment by the means of microscopic simulations.     

空间数据挖掘及其在海洋地理信息系统中的应用

空间数据挖掘是数据挖掘中的一个重要门类,空间数据挖掘的意义是在空间数据库或数据仓库的支持下,提取、推理出未知、有价值、可利用的关系、模式或趋势,从而为决策系统提供支持。随着海洋测量技术和电子地图技术的持续发展,以及计算机存储容量的不断扩大,使得海洋地理信息系统中出现了海量数据,如何对这些数据进行有效利用,从而进一步发现价值,是当前海洋地理信息系统研究的主要课题之一。本文介绍空间数据挖掘技术的主要原则,分析空间数据挖掘的实际效果,并研究空间数据挖掘在海洋地理信息系统中的应用,为今后海洋地理信息系统的完善和提高提供依据。     

超速行为干预措施研究现状及发展趋势

为了提出能够有效遏制超速行为的干预措施,明确已有超速行为干预措施的实际效果、适用条件、优缺点及结合措施效果,对该领域内相关文献进行了系统性综述。根据系统性综述和元分析首选报告准则（PRISMA）,将超速行为及其干预措施作为关键词,分别从11个电子数据库中搜索与超速抓拍系统、反超速宣传、超速警告标志和智能超速干预系统相关文献,通过构建文献质量评价指标体系对这些文献进行评估,筛选出101篇相关文献,并对其研究结果进行了叙述性地综合分析。研究结果表明：超速抓拍系统、反超速宣传、超速警告标志及智能超速干预系统具有不同程度的超速干预效果,且受一些道路交通环境条件及人为因素的影响。具体地,对于超速抓拍系统,区间式超速抓拍系统的干预效果最好,而移动式超速抓拍系统最差;对于反超速宣传,户外广告的超速干预效果最好,但印刷类广告作用不大;对于超速警告标志,超速张贴标志具有较显著的干预效果;警告型动态速度显示标志的超速干预效果优于标准型动态速度显示标志;对于智能超速干预系统,强制型智能超速干预系统的超速干预效果最佳,自愿型智能超速干预系统效果最差;对于结合措施,多数结合措施较单个措施的超速干预效果更好。总体而言,超速抓拍系统和智能超速干预系统的超速干预效果最好,超速警告标志次之,反超速宣传效果较差,结合措施可增强干预效果。上述结果可为超速行为干预措施的选择或提出奠定理论基础。针对已有超速干预措施的局限性及影响因素尚不明朗的问题,后续研究需优化试验或调查方案,进一步探究超速干预措施的效果及影响因素,并基于大数据（如车辆轨迹、视频数据）提出新的干预措施。     

城市道路环境下自动驾驶车辆接管绩效分析（双语出版）

为了分析城市道路环境下高度自动驾驶中非驾驶相关任务和接管紧迫度对接管绩效的影响,基于驾驶模拟器设计了自动驾驶紧急接管场景并开展驾驶模拟试验,接管请求时间分别设定为3,4,5 s,非驾驶相关任务为读新闻、看视频、玩游戏,自动驾驶车速为50 km·h^-1,试验中共招募了49名被试（男性30名,女性19名）,被试的平均年龄为31.06岁（标准差为7.1岁）,驾驶人在自动驾驶阶段始终执行非驾驶相关任务,听到接管请求提示后需要接管车辆的控制权,并实施紧急避让操作。研究结果表明：在紧急接管情况下,接管紧迫度对合成加速度和最小TTC有影响,而对接管时间无影响,与5 s的接管请求时间条件相比,3,4 s的接管请求时间条件下的合成加速度明显增加,而最小TTC则随接管请求时间的减少而降低;非驾驶相关任务对接管时间和最小TTC有影响,而对合成加速度无影响,与无非驾驶相关任务相比,非驾驶相关任务会显著增加接管时间和降低最小TTC;碰撞几乎都发生在3 s和4 s的接管请求时间下,5 s的接管请求时间能够基本保证接管的安全性。     

高速船尾部喷水推进局部振动分析

针对高速船尾部采用喷水推进装置的局部振动问题,建立了船体尾部包含喷水推进泵的有限元模型。考虑附连水质量的影响,将船体尾部离散成甲板,底板,喷水推进泵,尾板等局部结构,采用规范经验公式估算以及有限元分析的方法分别对各局部结构的板、板格、板架进行固有频率计算,将其结果与轴频和叶频激励频率进行储备频率校核,判断尾部采用喷水推进装置在振动问题上是否满足规范标准,并为下一步的船体设计提供参考。     

自动化散货码头装卸作业存在的问题与对策

针对目前国内已投入运营的自动化散货码头在装卸机械设备配置、功能区域划分、安全管理等方面存在的问题进行分析。提出针对性的解决对策,以进一步提高自动化散货码头的装卸作业效率并确保作业安全。对自动化散货码头的技术发展进行展望,供自动化散货码头建设或升级改造时参考和借鉴。