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1.
2.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
3.
船舶动力设备在自身性能退化过程中的相当长一段时间内仍能完成规定功能,对具有重要特征参数或性能指标的船舶动力设备而言,若使用定基线进行健康状态评估会导致评估值连续较低甚至误报警问题。为了解决这一问题,以目标设备按性能退化时间序列采集的特征参数为研究对象,首先建立退化基线计算方法,利用滑动概率神经网络和性能可靠度与基线值间的转换函数获得目标设备的动态退化基线;然后建立ARMA预测模型获得预测参数,并与退化基线计算方法结合对退化基线发生动态变化的时间节点进行预测;最后利用海水泵对建立的方法可行性进行验证。结果表明,本文建立的退化基线计算方法能够获得动态基线,退化基线预测方法能够对动态基线的变化时间节点进行准确预测。 相似文献
4.
在获取大量海员避碰行动样本的基础上,通过建立多元线性回归的数学模型,分析了转向时机、转向幅度、目标船舷角、会遇两船的船速比等4个指标与目标船最后通过距离之间的相关性大小,结论对海员避碰行动决策有一定的参考价值。由于样本是在对海员进行航海模拟器训练中获得的,从而说明了用航海模拟器来研究避碰行为的可行性以及STCW公约强化模拟器训练的必要性。 相似文献
5.
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7.
船舶舱底水对海洋环境的污染、船舶油水分离器的工作效果直接关系到是否满足MARPOL73/78公约的要求。通过对营运船舶油水分离器的检验方法,保证船舶油水分离器的工作效果。 相似文献
8.
港口是典型的资产密集型企业,设备的平稳运行是保障港口生产的决定性因素之一。秦皇岛港引入了以工单为主线的企业资产管理(EAM)系统,通过应用EAM系统实现了企业管理、基础数据积累、业务流程优化、人力物力管理和应用系统的有效整合,全面提升了设备管理水平。 相似文献
9.
分析了电气化铁路的供电方式对客车轴承的影响,通过试验验证了安装接地装置及接地电阻线对轴承电蚀保护的有效性。 相似文献
10.
电子设备结构设计的维修性 总被引:2,自引:0,他引:2
阐述了电子设备结构设计维修性的基本概念,提出了本质维修性的新观点,强调了它对电子设备结构设计的重要性,详细介绍了提高电子没备结构维修性的基本原则和一般内容,讨论了模块化设计。 相似文献