ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于高速铁路常旅客计划的全流程智慧行李服务方案构建

随着"铁路畅行"和"客运提质计划"的提出,提供高质量、个性化的旅客服务成为高速铁路客运发展的关键方向。为打造全新旅客行李服务概念,基于"铁路畅行"会员常旅客计划,构建全流程、门到门智慧行李服务方案,从旅客需求角度出发,采取"人货分离"模式,突破传统站内行李服务的模式,拓宽业务场景,延长商业链,形成一套系统完整的方案。全流程智慧行李服务作为一项新的服务模式,为培育旅客需求,提高顾客粘合度,挖掘高铁行李服务的潜在市场,优化铁路盈利结构,加快构建铁路客运服务体系,提升铁路在运输市场的竞争力提供支持。     

海上自主无线电设备(AMRD)技术标准研究

渔网AIS示位标作为我国应用数量最多的海上自主无线电设备(AMRD),能使过往船舶通过AIS船台了解渔网位置,有效减少了船舶与渔网相撞事故的发生,但渔网AIS示位标对船舶避碰、海事监管和AIS系统造成了较大影响。文中在分析相关国际组织研究现状的基础上,提出渔网AIS示位标采用主从模式,一张渔网安装一个主设备和多个从设备,解决渔网AIS示位识别和显示问题,减少渔网AIS示位标的时隙占用,并能够清晰显示渔网的位置和范围,保障船舶航行安全。这种主-从模式也可在其他类型的AMRD上应用。     

从温州经济模式学到的经验

叙述了温州经济模式的发展 ,并总结了温州模式的思想精髓     

客运专线新建车站路基及排水设计与养护维修方式的探讨

本文根据秦沈客运专线新建车站排水设计在验交时存在的不同意见,从车站站型布置、路基结构、站线轨道标准、排水设计特点与既有养护维修方式等方面存在的问题进行分析、研究,探讨客运专线新建车站站型布置、路基结构,站线轨道标准、排水设计与站线养护维修方式的设计方案。     

基于.NET框架的数据库应用模式解决方案

介绍数据库应用模式的发展过程，并以MICROSOFT公司的VISUAL BASIC．NET开发环境为背景，讨论了基于ADO．NET技术的多层数据库应用模式的原理和相关技术。     

施工图设计-施工总承包模式在铁路建设中的应用研究

工程总承包是目前国际上流行的项目管理模式。铁路建设推行施工图设计-施工总承包模式,实现业主与总承包商签订施工图设计和施工合同,施工图设计和施工同时进行,统筹安排和优化,总体控制项目造价。推进铁路建设施工图设计-施工总承包模式,国家及铁道部应建立和完善有关的法律法规与规章,借鉴国内外经验,使工程总承包模式更加规范化、标准化、多样化。     

架空刚性接触悬挂的特点及其维修

广州地铁二号线是国内首条采用架空刚性接触悬挂技术的接触网,国外地铁已大量采用架空刚性接触悬挂,效果很好。架空刚性接触悬挂具有整体结构简单、锚段关节和线岔安装调试方便、弓网间的压力和接触线磨耗均匀、悬挂两端无需设置下锚张力补偿装置、没有断线之忧、施工安装和维修精度要求高等特点,另外架空刚性接触悬挂能很好地满足低净空隧道要求,适用于地下铁道。     

提速电力机车安全监测系统及判据研究

对目前提速电力机车的运用安全、修程修制等问题作了简明的阐述,提出机车安全监测系统研制的总体方案及故障判别原则。     

变频调速系统的管理和维护

分析变频器运行中的常见故障,介绍做好变频调速系统日常管理和维护的方法.