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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
本文根据秦沈客运专线新建车站排水设计在验交时存在的不同意见,从车站站型布置、路基结构、站线轨道标准、排水设计特点与既有养护维修方式等方面存在的问题进行分析、研究,探讨客运专线新建车站站型布置、路基结构,站线轨道标准、排水设计与站线养护维修方式的设计方案。 相似文献
3.
4.
地铁屏蔽门系统构成分析 总被引:2,自引:0,他引:2
文章较详细地介绍了广州地铁使用的屏蔽门系统,重点是它的机械和电气部分的组成和作用. 相似文献
5.
架空刚性接触悬挂的特点及其维修 总被引:4,自引:1,他引:3
广州地铁二号线是国内首条采用架空刚性接触悬挂技术的接触网,国外地铁已大量采用架空刚性接触悬挂,效果很好。架空刚性接触悬挂具有整体结构简单、锚段关节和线岔安装调试方便、弓网间的压力和接触线磨耗均匀、悬挂两端无需设置下锚张力补偿装置、没有断线之忧、施工安装和维修精度要求高等特点,另外架空刚性接触悬挂能很好地满足低净空隧道要求,适用于地下铁道。 相似文献
6.
7.
文章从系统硬件、软件、通讯三方面介绍美国YORK公司开发的大型集装箱船舶冷藏集装箱集中监控系统REFCON,可供同行借鉴。 相似文献
8.
9.
分析了某移动电站故障率高的原因并非设计之差,除制造环节失控外,还与运行环境恶劣、使用维护不当有关,阐述了可靠性恢复与改进的途径,并对维修性的提高改善进行了总结。 相似文献
10.
时虎 《铁路通信信号工程技术》2006,3(5):51-54
本文就当今城市轨道交通建设中较为先进的通信系统集中管理模式,介绍了轨道交通中通信系统进行集中统一维护管理的实施方案,以及与轨道交通中其它系统的维护接口问题,仅供参考。 相似文献