ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

速度监控装置设计中绝缘节校正距离误差的探讨

介绍速度监控装置中利用信号系统绝缘节信息进行距离校正的基本原理及其可能产生的误差，以提供设计中参考．     

视频监控系统在港口的应用

介绍了港口视频监控系统的构成,系统主要设备的选型,系统的主要功能。指出应用视频监控加强港口监管,既减轻了劳动强度,提高工作效率,改善码头环境。同时,为了建设港口文明提供了物质保证。     

基于机车运行监控装置通信平台的机车自动鸣笛系统

利用机车运行监控装置通信平台开发了机车自动鸣笛系统,介绍了系统组成及软硬件的升级情况,实际运用证明这是一种防止行人伤亡的有效辅助设备.     

CDMA在视频监视系统中的应用

简单介绍码分多址(CDMA)的基本原理及性能;然后利用CDMA传输技术,设计一个无线视频图像传输系统。最后,介绍该系统的结构、基本原理以及在试验视频监视系统中的应用。     

地铁屏蔽门系统构成分析

文章较详细地介绍了广州地铁使用的屏蔽门系统,重点是它的机械和电气部分的组成和作用.     

电力Modem在冷藏箱监控报警系统中的应用

文章从系统硬件、软件、通讯三方面介绍美国YORK公司开发的大型集装箱船舶冷藏集装箱集中监控系统REFCON,可供同行借鉴。     

铁路道口远程安全监控系统设计

介绍一种利用嵌入式系统和GPRS技术相结合,实现铁路道口远程监控及告警和列车接近预警的应用系统。详细描述了系统组成结构、硬件原理设计和软件实现方法。通过该系统不仅使列车接近道口时有声光报警,而且可以使得铁路道口管理部门不用到达道口所在位置,通过铁路道口控制中心的检测平台,就可以对整个辖区内的铁路道口设备工作状态和道口通过列车的车流量进行全面监控,从而迅速地了解道口设备的故障类型,在最短时间内保证设备正常运行,同时也便于铁路道口的监管部门对其道口监护员的工作进行远程监控。     

牵引变电站SVC控制系统的设计

针对因牵引网负荷增加而导致的网压低、功率因数低的现状,结合其电气特性和无功补偿装置的现实条件,研究设计了一种由晶闸管相控电抗器加滤波器(TCR FC)型静止无功补偿器(SVC),介绍了无功功率和控制角的计算以及控制系统软硬件的设计.应用表明:该控制系统精度高、响应快,完全满足变电站改善功率因数并稳定牵引网电压的需要.     

微机监测信号机点灯电流案例分析

微机监测已成为监测信号设备运用状况的主要手段。通过对微机监测采集的信号机点灯电流典型曲线进行分析,达到监测和预防的目的。