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王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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轮胎是车辆的易损部件之一,也是车辆行驶系统最关键的部位。轮胎没气,车辆无法行走,如果在高速行驶中突然泄气(尤其是前轮),将会危及到生命安全。从某种意义上说,呵护您的轮胎,等于爱护您的生命。真空轮胎(称无内胎的轮胎)给行驶带来极大的好处和方便,越来越被人们认可和接受。 相似文献
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本文介绍杭(州)~宁(南京)高速公路采用真空预压和真空联合堆载预压法加固高填方宕渣路堤软土地基的试验研究。通过对地基的变形与稳定、处理效果及效益等分析,对综合处理效果进行了评价。 相似文献
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