CAN通信延迟对ABS控制性能影响的仿真分析

基于MATLAB／Simulink仿真环境，根据有限状态机（FSM）理论，建立了CAN网络通信仿真模型。将该模型应用于建立的七自由度车辆ABS控制模型中，考察了该控制器对接路面下，CAN网络通信延迟对控制器的控制性能的影响。仿真结果表明，所建CAN网络通信模型能够计算仿真信息的传输延迟，该延迟对控制器控制性能存在不同程度影响，由通信延迟引起的车轮滑移率抖动在高附着系数路面较小，在低附着系数路面车轮滑移率抖动剧烈。