具有避碰和连通性保持的多USV分布式事件触发编队控制

目的]为解决水面无人艇（USV）编队控制中的实际需求，提出一种具有避碰和连通性保持功能的分布式事件触发编队控制方法。方法]针对海洋环境扰动和系统模型的不确定性等因素设计扰动观测器；针对编队实现过程中USV间可能发生碰撞和丢失通信连接的问题，基于人工势场函数法设计具有避碰和连通性保持功能的编队控制器；为减少USV控制器的执行频率，设计分布式的事件触发机制，使每个USV根据局部信息来独立决定其控制器的执行时刻。结果]理论分析证明了编队误差的一致最终有界性，且事件触发机制不存在Zeno行为。仿真结果验证了所设计的控制方法能够显著减少USV控制器更新次数并可实施避碰操作及保持连通性。结论]研究成果可保证USV编队控制的顺利安全完成，同时减轻USV在复杂海洋环境下的控制机构损耗。