基于电子海图的无人艇集群区域覆盖路径规划

目的]针对无人艇（ASV）集群区域覆盖问题，设计一种基于电子海图信息系统（ECDIS）的多无人艇区域覆盖路径规划方法。方法]首先，通过提取ECDIS中的海陆和水深信息，建立基于栅格化方法的无人艇集群覆盖区域环境模型。其次，提出一种基于轮盘选择法的区域划分方法，解决基于初始位置的区域划分方法区域划分不规则的问题，实现在栅格地图中对无人艇集群覆盖子区域的合理划分。最后，构建一种基于模板法的区域覆盖路径规划方法，解决生成树覆盖方法路径转弯数量较多的问题。结果]搭建基于ECDIS的无人艇集群人机交互仿真平台，验证所提基于轮盘法和模板法的区域覆盖路径规划方法对优化规划路径转弯数量的有效性。结论]采用所提基ECDIS的无人艇集群区域覆盖路径规划方法，实现多无人艇对海上目标任务区域的覆盖路径规划。