水面无人艇单目视觉伺服自主控制研究综述

单目视觉伺服采用相机模仿人眼视觉功能，感知周围环境和测量运动状态，是提高无人艇航行感知与控制自主性的重要手段。首先，从基本原理出发，简述视觉伺服技术分类、相机透视投影原理和无人艇运动数学模型，为文献综述分析提供框架基础。然后，根据任务复杂度，依次综述单目视觉伺服在无人艇航向控制、镇定控制、轨迹跟踪控制和集群控制等典型应用场景下的研究进展和挑战。最后，系统性地总结无人艇单目视觉伺服自主控制的潜在研究方向和发展趋势。