一种无需指定船舶位置的新型船舶大规模自主编队方法

[目的]针对船舶大规模编队通信量大、编队速度慢、不便于扩充等问题，提出一种新型的虚拟壁面编队方法。[方法]使用局部通信，根据自然规律，设定虚拟作用力驱使船舶向目标位置集合，并通过虚拟壁面调整队形，从而实现船舶编队的目的。[结果]结果表明，所提方法能够按照“就近原则”快速地完成编队，通信量低且不随编队规模而增加。通过对船舶编队的静态、动态、旋转、缩放和避障的仿真验证了这种算法的有效性。[结论]所提虚拟壁面法具有通信量低、编队速度快、扩充简单等优势，在船舶大规模编队中具有明显优势。