| 气力推进艇航迹跟踪控制建模及仿真分析 |
| |
| 引用本文： | 詹长书,李宏刚,李洪亮,储江伟. 气力推进艇航迹跟踪控制建模及仿真分析[J]. 船舶工程, 2019, 41(3): 87-91 |
| |
| 作者姓名： | 詹长书 李宏刚 李洪亮 储江伟 |
| |
| 作者单位： | 东北林业大学交通学院,哈尔滨,150040;东北林业大学交通学院,哈尔滨,150040;东北林业大学交通学院,哈尔滨,150040;东北林业大学交通学院,哈尔滨,150040 |
| |
| 基金项目： | 国家林业局948项目（2015-4-33） |
| |
| 摘 要： | 在对气力推进艇的运行阻力进行分析的基础上,给出气力推进艇在惯性坐标系x Oy中的受力状态,并建立航迹跟踪的动力学和运动学控制模型。基于控制模型建立应用PID控制器的Simulink仿真模型;结合研究对象的特征选择相应的仿真参数,在多次调试优化的基础上确定PID控制器的设计参数,并对圆形封闭轨迹、直线轨迹和阶跃轨迹的航迹跟踪效果进行仿真分析。结果表明:对于圆形封闭轨迹跟踪,在初始的1/4周期内跟踪误差较大,此后的持续跟踪效果良好;对于直线开放型轨迹跟踪,跟踪误差较小,可控制在1 m以内;对于阶跃轨迹跟踪,过渡过程响应时间为10 s,稳态误差为1 m。
|
| 关 键 词： | 气力推进艇 航迹跟踪 动力学建模 仿真分析 |
| 收稿时间： | 2018-07-11 |
| 修稿时间： | 2019-05-09 |
Modeling and Simulation of Trajectory Tracking Control of Airboat |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Airboat trajectory tracking dynamic modeling simulation analysis |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《船舶工程》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《船舶工程》下载全文 |
|
