| 潜航器轨迹跟踪与航向预测算法研究 |
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| 作者姓名： | 龚志猛 冷文浩 孟斌 |
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| 作者单位： | 江南大学物联网工程学院,江苏无锡,214122;江南大学物联网工程学院,江苏无锡214122;中国船舶科学研究中心,江苏无锡214082;中国船舶科学研究中心,江苏无锡,214082 |
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| 基金项目： | 工信部高技术船舶项目：第二代完整稳性衡准的应对和纯稳性丧失直接评估技术研究(2016[26]). |
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| 摘 要： | 海况条件较差时,基于水下单点GPS定位系统的潜航器实时定位有较大测量误差,不利于潜航器的轨迹跟踪与航向预测。针对误差服从高斯分布的水下单点GPS定位系统,提出基于改进型扩展卡尔曼滤波算法的GPS跟踪方法和基于回归分析算法的航向预测方法。通过测试与仿真,对定位设备采集到的数据进行对比分析,试验结果表明,上述算法显著提高了轨迹测量精度与航向跟踪能力,准确绘制出了潜航器的实时航行轨迹与航向预测线,可应用于潜航器的轨迹跟踪项目中。
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| 关 键 词： | 潜航器 轨迹跟踪 航向预测 水下单点GPS定位系统 |
| 收稿时间： | 2018-06-25 |
| 修稿时间： | 2019-01-27 |
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