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责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于四元数的舰船捷联惯导粗对准方法研究
作者姓名:
梁锋
周卫东
马荟
作者单位:
海军驻上海沪东中华造船(集团)有限公司军事代表室;哈尔滨工程大学自动化学院
摘 要:
当舰船处于系泊和锚泊状态时,受风浪作用陀螺仪无法提取出地球自转角速度信息,从而导致粗对准解析法失效。针对这一问题,提出一种基于惯性坐标系的粗对准算法。采用四元数法表示舰船姿态,将所求初始姿态四元数分解成3部分分别进行求解。应用惯性坐标系方法及四元数法表述使得算法简单,计算机时少。仿真结果表明,在系泊和锚泊状态下,经算法解算出的姿态误差角在粗对准要求的范围内,完全可以满足后续的精对准要求。
关 键 词:
粗对准
捷联惯导
四元数
姿态矩阵
惯性坐标系
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