| 基于反步滑模算法的水下无人航行器变深控制 |
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| 引用本文： | 蒋云彪,郭晨,于浩淼.基于反步滑模算法的水下无人航行器变深控制[J].船舶工程,2018,40(2):83-87. |
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| 作者姓名： | 蒋云彪 郭晨 于浩淼 |
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| 作者单位： | 大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连,116026;大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连,116026;大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连,116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51579024；61374114）；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（3132016311）。 |
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| 摘 要： | 针对水下无人航行器(UUV)的深度控制问题,提出一种反步法与滑模控制相结合的变深控制策略,避免了一般反步法中因虚拟控制量调节过度而导致的UUV姿态失衡问题。首先,基于反步法和Lyapunov稳定性理论设计纵摇角和纵摇角速度两个虚拟控制量,并建立误差方程;然后,引入一阶滑模面并结合李雅普诺夫第二方法设计控制律,消除部分模型非线性项,保证所有状态误差全局渐进收敛于零;最后,对两组仿真算例进行分析。结果表明:在慢时变有界干扰下,所设计的控制器具有较好的深度跟踪性能和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 水下无人航行器 反步法 滑模变结构控制 变深控制 鲁棒性 |
| 收稿时间： | 2017/9/4 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/2/8 0:00:00 |
Diving control of unmanned unwater vehicle based on backstepping sliding model control algorithm |
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| jiangyunbiao,and yuhaomiao.Diving control of unmanned unwater vehicle based on backstepping sliding model control algorithm[J].Ship Engineering,2018,40(2):83-87. |
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| Authors: | jiangyunbiao and yuhaomiao |
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| Institution: | Dalian Maritime University,Dalian Maritime University,Dalian Maritime University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned underwater vehicle diving control backstepping method sliding model control robustness |
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