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| 存在饱和输入的欠驱动船舶航迹跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 黄汉涛 李家旺 周家炜 |
| 作者单位： | 宁波大学海运学院,浙江宁波,315211;宁波大学海运学院,浙江宁波,315211;宁波大学海运学院,浙江宁波,315211 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51309133） |
| 摘 要： | 针对控制输入存在饱和限制的欠驱动船舶的航迹跟踪问题,提出鲁棒饱和控制方法。以船舶纵向速度和艏向角速度为虚拟输入,设计饱和运动学控制器,并引入二阶滤波器形式对控制器进行简化;利用反步法并引入Nussbaum型函数,设计饱和动力学控制器,以实现对任意光滑航迹的跟踪控制,并保证跟踪误差收敛至零点附近的一个有界区域内。仿真算例验证了设计方法的有效性和鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 欠驱动船舶 输入饱和 跟踪控制 Nussbaum型函数 鲁棒性 |
| 收稿时间： | 2017-10-20 |
| 修稿时间： | 2018-06-07 |
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