常压潜水装具水动力特征与运动模拟

常压潜水服是含有部分人力驱动的特殊水下设备,因此纵倾和横倾需要调节到可供人力改变的状态。文章根据潜水服的结构特点建立了动力学模型用于描述这一动力学特性,引入了通过总布置优化得到的恢复力和水流作用力。动力学建模中也考虑了由于潜水服在水下的四肢活动行程中可变的形状,附加质量性质也发生了变化。模拟了潜水服的水下活动,诸如慢速转动、行走、举手等,结果显示了其具有良好的水下操控性能。