基于非线性修饰模糊PID的船舶航向保持控制 |
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引用本文: | 冯永孝,张显库.基于非线性修饰模糊PID的船舶航向保持控制[J].船舶工程,2018(Z1). |
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作者姓名: | 冯永孝 张显库 |
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作者单位: | 大连海事大学航海动态仿真和控制实验室 |
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摘 要: | 为了提高船舶在运行过程中的经济性、安全性和舒适性,文章采用非线性修饰技术,对模糊PID控制器的输出进行处理,并通过对"育鹏"轮进行仿真试验验证控制器的有效性。仿真结果表明非线性修饰的模糊PID航向保持控制器具有控制性能灵活、响应快的特点,较传统的模糊PID控制器,本文设计的控制器能够减少约62%的能量消耗,并且通过模型摄动仿真试验发现控制器有着较强的鲁棒性,能够适应实际的营运需求。
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