| 船壁清洗水下机器入水动力分析与试验研究 |
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| 引用本文： | 武建国,刘冬,王晓鸣,林兴华,刘海涛.船壁清洗水下机器入水动力分析与试验研究[J].船舶工程,2018,40(3):91-97. |
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| 作者姓名： | 武建国 刘冬 王晓鸣 林兴华 刘海涛 |
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| 作者单位： | 河北工业人学机械工程学院,天津,300130;天津科技大学机械工程学院,天津,300222 |
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| 基金项目： | 河北省高等学校科学技术研究项目“具有变浮力调节系统的微小型自主水下机器人”（ZD2016135） |
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| 摘 要： | 为更加高效地清理船舶外壁生物附着层,提高船舶运行的速度并降低能耗,研发出一种新型船舶清洗水下机器人,并对机器人的动力学方程进行简单分析。采用Fluent软件对机器人进行直航、下潜及横移3种状态下的阻力分析,通过曲线拟合得到速度与阻力之间的关系,验证其满足设计要求。对机器人在3种不同方向航行状态下的压力流场分布结构进行研究,结果显示3种状态下最大受力面上的阻力大小分布比较均匀,验证了机器人运动的可靠性。电路设计部分采用一种总线型分布式控制系统以及基于CAN总线的在线编程,实时性好。最终结果显示,水池试验结果与预期效果一致。
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| 关 键 词： | 船舶清洗 水下机器人 可靠性 水动力 流场 |
| 收稿时间： | 2017/7/24 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/3/31 0:00:00 |
Hydrodynamic Analysis and Experimental Study of Underwater Robot for Cheaning Hull |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin University of Science & Technology,,Hebei University of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | cheaning hull underwater robot reliability hydrodynamic force flow field |
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