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| 基于M估计的多UUV协同定位算法 | |
| 引用本文： | 李杨,杜度,范世伟,陈科,毛柳伟,罗洋.基于M估计的多UUV协同定位算法[J].舰船科学技术,2020,42(4):123-126,130. |
| 作者姓名： | 李杨 杜度 范世伟 陈科 毛柳伟 罗洋 |
| 作者单位： | 海军研究院,北京 100161;哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院,黑龙江哈尔滨 150001;杭州钱航船舶修造有限公司,浙江杭州 311256 |
| 摘 要： | 为解决多水下无人航行器(UUV)协同定位系统因水声环境复杂,水声距离观测信息受异常噪声干扰,导致采多UUV协同定位效果变差的问题,本文将M估计算法应用于UUV协同定位中,提出一种基于M估计多UUV协同定位算法。半实物仿真试验结果表明,相较于传统基于扩展卡尔曼滤波算法,所提算法可将定位精度提升30%左右。 |
| 关 键 词： | UUV 协同定位 扩展卡尔曼滤波 |
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