| 动态UP6工业机器人运动轨迹的实时规划 |
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| 引用本文： | 夏朝猛,钱新恩,刘白雁.动态UP6工业机器人运动轨迹的实时规划[J].湖北汽车工业学院学报,2005,19(1):42-45. |
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| 作者姓名： | 夏朝猛 钱新恩 刘白雁 |
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| 作者单位： | 湖北汽车工业学院,电气工程系,湖北,十堰,442002;武汉科技大学,机械工程系,湖北,武汉,430081;湖北汽车工业学院,电气工程系,湖北,十堰,442002;武汉科技大学,机械工程系,湖北,武汉,430081 |
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| 摘 要： | 介绍了一种对运动中机器人的轨迹进行实时规划的方法。利用M otocom软件从机器人控制柜获取其当前的运动程序文件,通过一种轨迹规划算法,对运动中的机器人的轨迹进行实时规划,重组为运动程序文件,再通过M otocom32将文件上传给机器人控制柜,并使机器人按规划后的程序继续运行。这样便实现了对运动中机器人轨迹的实时规划。实验证明,这种轨迹规划的方法实时性较好,满足了一般工厂运行的要求。
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| 关 键 词： | 动态规划:实时性 Motoeom32软件 |
| 文章编号： | 1008-5483（2005）01-0042-04 |
| 收稿时间： | 2004-12-10 |
| 修稿时间： | 2004-12-10 |
Real-Time Planning of Moving UP6 Industrial Robot's Locus |
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| Xia Chaomeng,Qian Xinen,Liu Baiyan.Real-Time Planning of Moving UP6 Industrial Robot's Locus[J].Journal of Hubei Automotive Industries Institute,2005,19(1):42-45. |
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| Authors: | Xia Chaomeng Qian Xinen Liu Baiyan |
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| Institution: | 1. Dept. of Electrical Engineering, Hubei Automotive Industries Institute, Shiyan 442002, China; 2. Wuhan University of Technology, Wuhan 430070, China |
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| Abstract: | This paper introduces a method of real-time planning of moving industrial robot's locus. It downloads the program file from the moving robot by the software Motocom32 and plans the locus of the robot through locus-planning algorithms,rebuilds the program file,and then uploads it to the robot and compels the robot to run according to the planned program file by the Motocom32. In this way the planning of the moving robot's locus can be realized. The method is proved to be real-time and meets the factory's demand. |
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| Keywords: | locus planning real-time software Motocom32 |
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