一种基于机器视觉和Kalman滤波的水下电缆定位方法

为了有效检测水下电缆，利用机器视觉技术处理采集的水下电缆图像，根据水下系统坐标模型和相机内参数获取电缆相对位置信息，通过Kalman定位融合算法减小航迹推算后产生的偏差值以达到修正水下机器人(ROV)跟踪路径的目的。实验表明，所提方法适用于成像质量较低的水下检测环境，可识别弯曲度较小的水下电缆轨迹并进行准确定位，检测成本低且易于实现，为水下电缆巡检工作提供技术支持。