指数趋近率的模糊滑模四轮转向控制方法

针对线控四轮转向车辆，提出了一种基于指数趋近率的模糊滑模四轮转向控制方法。设计了以车辆方向盘转角为系统输入，车辆前、后轮转向角为输出的模糊滑模控制策略，通过跟踪预设的二自由度车辆理想转向状态，使实际转向状态趋近于理想转向状态。通过设计模糊控制器，降低了滑模控制过程中的抖振现象。最后通过三种不同工况进行滑模控制效果的一致性和鲁棒性验证。结果表明，该控制方法具有较好的瞬态响应特性，并且在一定界限的干扰下保证车辆运行状态不发生巨大变化。