基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划 |
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引用本文: | 田梦婷,张瞫.基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划[J].汽车实用技术,2022(16):10-17. |
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作者姓名: | 田梦婷 张瞫 |
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作者单位: | 哈尔滨工业大学交通科学与工程学院 |
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基金项目: | 国家重点研发计划:车路协同环境下车辆群体智能控制理论与测试验证(2018YFB1600600); |
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摘 要: | 轨迹规划是智能车辆行为决策模块的重要组成部分,也是车路协同技术的重要一环。Frenet坐标系相对于传统的笛卡尔坐标系,在车辆规划算法中具有明显优势。因此提出了一种基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划模型。首先在Frenet坐标系的基础上,根据车辆动力学模型解耦并构建横、纵向两个维度的轨迹规划集模型,然后根据各场景需求分别建立高速、低速、跟驰等多种场景的轨迹优化函数。最后通过仿真验证,证明该模型具有可实现性,并能高效准确地解决多种场景下的轨迹规划问题。
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关 键 词: | Frenet坐标系 轨迹规划 智能车辆 |
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