自动驾驶车辆弯道处换道轨迹规划与跟踪控制

目前车辆的自动驾驶系统在弯道路况有较少的介入。基于Frenet坐标系，针对自动驾驶汽车在弯道处的换道策略，提出了一种横纵向解耦的处理动态障碍物的轨迹规划算法，解决了传统耦合规划难以兼顾曲线拟合效率与安全性。横向规划基于准均匀三次B样条曲线，纵向规划则通过动态规划以及二次优化的思想。采用模型预测控制进行换道轨迹的跟踪与控制。最终使用Matlab/Simulink仿真验证，所提出的弯道换道轨迹算法能平稳换道并安全避让动态障碍物。